MATLAB-Robotics工具箱（3）机器人学课程中期作业MassageRobot仿真

第二学期开始上机器人学课程，用上以前玩的MATLAB-Roboitcs ToolBox

中期作业的目标：建立一个按摩机器人的仿真机械臂系统，画出机械臂按摩的工作空间（合理，可演示）

周末两天搞了一个四自由度和一个六自由度的机械臂模型来画工作空间，这里下载资源要积分，这个分享出去，两个机器人的模型和具体代码在这个GitHub。参考了以前上过课的师兄师姐的代码，老师那套代码是自己写的底层，没有用到Roboitcs ToolBox，但是实现的功能上来说，当然工具箱会丰富的多。

这里我使用的是工具箱的底层代码来实现，工具箱的使用教程网上已经非常多了
https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/category/6454679
https://blog.csdn.net/jldemanman/article/details/79229312
这些都是一些基本操作的代码，简单易懂

我在这些基础上加上自己定义的工作空间和灰度化后的图像当目标，形成一个工作空间。

基本的实现结果如图

红色是机器人末端按摩过程的工作空间，黑色是人体背部