0.强化学习概述+policy based+value based

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深度强化学习目录

简述

深度强化学习（Deep Reinforcement Learning）分为深度和强化两个部分。深度学习的好处是更深，更抽象的学习；而强化学习则是通过与环境产生互动来采取行动。下面主要对强化学习作出概述。

强化学习

强化学习主要由两个主体、四个部分组成。

两个主体

Agent：代理人，即采取行动的个体，如玩家。
Environment：环境，能对行动产生反馈，如游戏规则。

四个部分

<A, S, R, P>
Action space : A 
State space : S
Reward: R 
Policy: P

1. A：动作空间，即Agent采取行动的所有动作空间。如对于贪吃蛇游戏，就是上下左右的离散操作空间；而对于驾驶类游戏，则是向左向右和液氮加速等的连续空间。
2. S：状态空间，对于Agent采取行动后的反馈状态。贪吃蛇的身体长度位置、卡丁车的速度位置等，都是State。
3. R：奖励，实数值，顾名思义，就是奖赏或惩罚。
4. P：策略，即Agent在状态$s\in S$下会采取什么行动$a\in A$。有时候会用Actor表示策略，这两者在语义上等价。

深度强化学习，就是在环境E下，由Agent根据状态S采取动作A，为了获得最大奖励R而不断训练生成策略P的过程。

稍进一步

在以上的描述中我们可以看出，我们研究的重点在于策略P。而生成策略P的方法大致可以分成两种，即基于策略的（Policy-based）和基于值的（Value-based）。

如图所示，这两种方法并非完全互斥，可以共同使用。
我知道乍一看这两个名词会感到不明所以，下面我会用我的语言大致介绍下这两个是什么东西。而在此之前，我需要先介绍一下相关符号。

符号

• $\pi$：函数符号，表示策略（Policy）函数，参数常为环境返回的状态，输出为一个具体的动作，可知$a=\pi (s)\in A$。
• $r$：采取动作a后获得的即时奖励。
• $G$：累积奖赏，$G_t$表示从时刻t开始到游戏结束的累积奖赏。
  $$G_t=\sum _{T=t}^{\infty }{r}_t$$
• $Q_{\pi }(s,a)$：状态-动作值函数（state-action value function），有时也简称动作值函数。即在t时刻，状态s下，采取动作a，使用策略$\pi$预计获得的累积奖赏的期望值。
  $$Q_{\pi }(s,a)=\mathbb{E}[G_t|S_t=s,A_t=a]$$
• $V_{\pi }(s)$：状态值函数（state value function），即在t时刻，状态s下使用策略$\pi$预计获得的累积奖赏的期望值。
  $$V_{\pi }(s)=\mathbb{E}[G_t|S_t=s]$$

Value-based（基于值）

先讲Value-based。
我们已经定义了两个value function，分别是$V_{\pi }(s)$和$Q_{\pi }(s,a)$。Value-based方法就是根据这两个函数，求出最大化奖赏的策略$\pi$。即：$${\pi }_{\ast }=arg\underset{\pi }{\max }{V}_{\pi }(s)$$
或者：$${\pi }_{\ast }=arg\underset{\pi }{\max }{Q}_{\pi }(s,a)$$
也就是说，遍历所有的状态和动作，找到最大化值函数QV的策略。具体如何操作？有以下的方法：

1. Dynamic Programming：动态规划
2. Monte-Carlo Methods：蒙特卡洛算法
3. Temporal-Difference Learning：时间差分学习
   这里着重展开的是第三种，时间差分学习包括Q-learning,DQN,Sarsa，具体的优化方法我会在之后的学习中展开讨论。

总之，基于值的方法，就是基于值函数来学习策略的方法。

Policy-based（基于策略）

Value-based的所有方法，最终都是通过值函数来学习的，这些值函数可能和动作或状态有关。而Policy-based的方法则是用梯度的方法直接学习策略。
在V-B（Value-based，下同）的方法中，策略是$\pi (s)$，只和状态相关，我们通过值函数的反馈修改策略，再根据性的策略来计算值函数。
在P-B（Policy-based，下同）的方法中，策略是$\pi (s|a,\theta )$，添加了一组参数$\theta$。我们的目的就不再是基于VQ函数去间接地优化$\pi (s)$，而是通过优化参数$\theta$直接对策略${\pi }_{\theta }$进行优化。
而众所周知，想要优化学习目标，必须要有一个Loss function，下面我们介绍两种空间中的损失函数。

离散空间

离散状态下的Loss函数为：
$$J(\theta )=V_{{\pi }_{\theta }}(S_1)=\mathbb{E}[V_1]$$其中$S_1$代表的是初始状态，而$V_1$则是从初始状态开始到结束能得到的所有累积奖赏。换言之，Loss函数由于在每一盘游戏中都是固定$\theta$的，因此只看看到初始的状态$S_1$，他就能知道在这组参数下的策略能获得多少奖励。但由于一些游戏对行动的采取并非确定性的，而是添加一些随机性（比如同样的state和action，游戏自身会生成一些噪音来阻碍出现相同的结果），因此这里的loss function是期望值。
我们要做的事情，就是通过学习这组参数$\theta$，来最大化这个$J(\theta )$，这就是基于策略的方法所要做的事情。

连续空间

而对于连续空间的Loss函数，有：$$J(\theta )=\sum _{s\in S}{d}_{{\pi }_{\theta }}(s)V_{{\pi }_{\theta }}(s)=\sum _{s\in S}(d_{{\pi }_{\theta }}(s)\sum _{a\in A}\pi (a|s,\theta )Q_{\pi }(s,a))$$
其中$d_{{\pi }_{\theta }}(s)$是马尔科夫链中关于$\pi (\theta )$的一个稳定分布（stationary distribution）。有关稳定分布的概念比较麻烦，这里就简单地理解为$J(\theta )$是各种状态下V值的期望值就行。
那么具体怎么实现呢？比较多的是采用policy gradient方法，这里就不展开了。

再形象一点

V-B方法是对每一个状态下的行为进行打分，像是在训练一个裁判员（critic），根据这个裁判员对状态行为的评分，选择最高分，从而达到优化的结果。
P-B方法则不去管什么状态动作的评分，专心于优化自身。P-B方法就像是一个演员（actor），他只要把自己的参数学习好，自然就知道了什么状态下该选择什么动作。

P-B和V-B的总结

实际的训练中，P-B方法也会运用到$V(s)$或者$Q(s,a)$，但在真正选择动作的时候却不依赖于这两个函数，这就是P-B方法和V-B方法的区别。
那么有没有一种方法是结合两者的？当然有，就是Actor-Critic方法，在之后的学习中我会去展开讨论。
本文主要是概述，讲的有点浅，如果有说错的地方还请指正。