双目立体视觉系统”机器之眼“之扬帆起航篇

双目立体视觉系统”机器之眼“之扬帆起航篇

好久不见，你还好吗？！！！
久违了，不能等太久，一休哥与大家再次相见，相约双目立体视觉系统！
双目立体视觉（Binocular Stereo Vision）是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息的方法。
如果你现在对双目立体视觉不太熟悉，但是想必你一定听过如下名词：深度相机，3D打印，机器人的眼睛，三维成像，三维人脸识别等等。殊不知，这些耳熟能详的名词都与双目立体视觉技术息息相关，很多相关产品都是基于双目立体视觉而实现的。
了解双目立体视觉将会让你离实现这些“高科技”的第一步。
学习双目立体视觉，掌握这个技术是一段漫长的旅程，一休哥将带领大家一步步实现。
首先，一休哥将简单介绍一下双目立体视觉。
1、双目立体视觉系统的硬件结构
听名字就可以知道，双目立体视觉系统的硬件结构一定包含两个摄像头，不然就不是正宗的双目立体视觉了。
为什么需要两个摄像头呢？
我们一般习惯用手机拍照，手机上的摄像头只有一个，那么我们拍照后会得到一张二维图像。
而单个摄像头的成像原理图如下所示。

如图中所示，O点是光心，它是镜头的中心，而π则是CMOS/CCD芯片的感光平面阵列，也可以简单的理解为摄像头的成像平面。P和W点是真实世界中的两个点。
这里有的童鞋可能有点困惑，为啥π平面会在镜头的前面呢？
这是因为实际上，根据镜头的成像定理我们可以知道，镜头一般放在光路的中间，物在镜头前面，像平面在镜头后面。而为了对无穷远处的物体成像，我们需要将像平面摆放在镜头的后焦平面上，即将π平面放在镜头的后焦平面上，而为了画图方便，节省空间呢&#x