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RSS订阅原创 向量的点乘和叉乘
（cross product）又称叉积、外积、向量积（vector product），是对三维度空间中的两个向量的二元运算，使用符号 X。与点积不同，它的运算结果是。|| 的乘积，反映了两个向量在方向上的相似度，结果越大越相似。所构成的平面垂直的单位向量，方向由右手定则决定。为 0° 或 180°）时，它们的外积为。在它们所定义的平面上的夹角（向量点乘又称为内积，结果为。
2023-03-31 14:27:53
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原创 卡尔曼滤波器之无损卡尔曼滤波
前面已经讲过，经典卡尔曼滤波器可以解决系统状态变量和传感器测量值之间为线性变换的情况，而扩展卡尔曼滤波器为了解决非线性变换的情况，提出通过对非线性函数进行泰勒展开，进行一阶线性化的截断，忽略了其余高阶项，进而完成非线性函数的近似线性化，从而解决非线性系统下的滤波。但是扩展卡尔曼滤波本身也存在偏导数高阶导数省略问题和雅克比矩阵计算难度的问题，效果不是很好。基于此，无损卡尔曼滤波提出了另外一种解决非线性系统的思路——无损变换！......
2022-06-08 14:35:46
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原创 卡尔曼滤波器之扩展卡尔曼滤波
《卡尔曼滤波器之经典卡尔曼滤波》中提到卡尔曼滤波器可以对任何线性系统进行精确建模，而对于非线性系统,可以使用扩展卡尔曼滤波。
2022-02-07 17:49:46
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原创 卡尔曼滤波器之经典卡尔曼滤波
卡尔曼滤波是指在含有噪声等不确定性信息的连续变化的动态系统中,对系统的状态进行预测和修正。简单来讲,卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态,预测当前时刻的状态,将预测的状态与当前时刻的测量值进行加权,加权后的结果１．卡尔曼滤波器简介卡尔曼滤波指的是在含有噪声等不确定信息的连续变化的动态系统中,对系统的状态进行预测和修正。简单来讲,卡尔曼滤波器就是根据上一时刻的状态,预测当前时刻的状态,将预测的状态与当前时刻的测量值进行加权,加权后的结果才认为是当前的实际状态,而不是仅仅听信当前的测量值。.....
2022-01-27 12:00:15
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原创 最小二乘法
最小二乘法（又称最小平方法）是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。
2022-01-14 10:38:36
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原创 双目立体视觉(一) 基本原理和步骤
目录一、双目立体视觉系统的四个基本步骤二、各步骤原理1、相机标定2、立体校正3、立体匹配一、双目立体视觉系统的四个基本步骤相机标定主要包含两部分内容: 单相机的内参标定和双目相机的外参标定，前者可以获得每个相机的焦距、光心、畸变系数等参数，后者可以获得双目相机之间的相机坐标系的旋转、平移关系。 立体校正过程是根据相机的标定结果，对两个相机采集到的原始图像进行校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行，即图像的每行像素之间共线。 立体匹配过程是根据立体校正后的图像，进行像素点
2021-12-15 14:38:05
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原创 Ubuntu18.04 + QT5.14 安装OpenImageDebugger
Ubuntu18.04 + QT5.14 安装OpenImageDebugger1.下载OpenImageDebugger2. Ubuntu Linux dependencies3.安装1.下载OpenImageDebugger链接: OpenImageDebugger.git clone https://github.com/OpenImageDebugger/OpenImageDebugger.gitcd OpenImageDebuggergit submodule initgit subm
2021-06-25 17:39:55
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原创 二维坐标系下的坐标旋转平移
已知：平移向量OO’ =(a,b) ,P在O’Xθ’Yθ’坐标系下的坐标为(x1,y1), O’Xθ’Yθ’坐标系和O’X’Y’坐标系的旋转角度为θ求：P在O’X’Y’坐标系（x1’,y1’）和OXY坐标系下的坐标(x,y)...
2020-03-21 13:41:24
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原创 车辆运动学模型—bicycle model
参考文献：【1】Rajamani R. Vehicle Dynamics and Control[M]. Springer Science, 2006.【2】https://blog.csdn.net/u013914471/article/details/829686081 . 单车模型（bicycle model） 假设条件：假设车辆只有前后两个轮A和B,C为车辆质...
2020-03-20 18:56:51
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原创 VS2017 开发调试编译 linux 程序
1.环境配置1）windows 下安装VS2017，*注意安装时，如果你需要搭建linux c++环境，记得勾选“使用c++的linux开发”工具集 2) VMware + ubuntu 搭建虚拟机 ， 需要安装如下内容： sudo apt-get install net-tools sudo apt install gdb sudo aptinsta...
2020-03-02 16:23:37
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KINEMATIC_MODEL_OF_LATERAL_VEHICLE.rar
2020-03-20
空空如也
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