nrf52840 定时器中断

简介

本文介绍如何给nrf52840添加定时器中断

环境

1、zephyr v3.5.99

2、nrf connect sdk v2.6.1

具体操作

配置config

#timer1
CONFIG_NRFX_TIMER1=y

编写timer.c代码

#include <zephyr/device.h>
#include <zephyr/kernel.h>
#include <nrfx_timer.h>

#include <stdio.h>
#include <zephyr/logging/log.h>

#include "mpu6050.h"

#define TIMER_INST_IDX 1

LOG_MODULE_REGISTER(timer, LOG_LEVEL_DBG);

nrfx_timer_t my_timer = NRFX_TIMER_INSTANCE(TIMER_INST_IDX); // 使用TIMER1

/*
 * @description: 定时器事件处理函数
 * @param:       event_type   定时器事件类型
 *               p_context    事件上下文（未使用）
 * @return:      无
 */
void timer_event_handler(nrf_timer_event_t event_type, void* p_context) {
    // 定义一个传感器值结构体数组，用于存储读取的传感器数据
    struct sensor_value val[7];

    // 打印定时器事件的类型，用于调试
    printk("Timer Event %d\n", event_type);

    // 根据事件类型进行处理
    switch (event_type) {
        // 如果事件类型是比较事件0（即定时器达到设定的比较值）
        case NRF_TIMER_EVENT_COMPARE0:
            // 从MPU6050传感器读取加速度计数据
            mpu6050_channel_get(&mpu6050_dev, SENSOR_CHAN_ACCEL_XYZ, val);

            // 从MPU6050传感器读取陀螺仪数据
            mpu6050_channel_get(&mpu6050_dev, SENSOR_CHAN_GYRO_XYZ, val + 3);

            // 从MPU6050传感器读取温度数据
            mpu6050_channel_get(&mpu6050_dev, SENSOR_CHAN_DIE_TEMP, val + 6);

            // 遍历读取到的传感器数据，并分别打印加速度计、陀螺仪和温度数据
            for (int i = 0; i < 7; i++) {
                if (i < 3) {
                    // 打印加速度计数据
                    printk("accel: ");
                    print_sensor_value(&val[i]);
                } else if (i < 6) {
                    // 打印陀螺仪数据
                    printk("gyro: ");
                    print_sensor_value(&val[i]);
                } else {
                    // 打印温度数据
                    printk("temp: ");
                    print_sensor_value(&val[i]);
                }
            }
            break;

        // 默认处理其他定时器事件
        default:
            // 处理其他未定义的定时器事件
            break;
    }

    // 清除定时器，用于重置定时器的内部计数器
    nrfx_timer_clear(&my_timer);
}

/*
 * @description: 初始化定时器
 * @param:       timer      定时器实例
 *               time_ms    定时器周期时间（毫秒）
 * @return:      无
 */
void initialize_timer(nrfx_timer_t* timer, uint32_t time_ms)
{
    int ret = 0;

    // 配置中断
#if defined(__ZEPHYR__)
    IRQ_CONNECT(NRFX_IRQ_NUMBER_GET(NRF_TIMER_INST_GET(TIMER_INST_IDX)), IRQ_PRIO_LOWEST,
                NRFX_TIMER_INST_HANDLER_GET(TIMER_INST_IDX), 0, 0);
#endif

    // 获取定时器的基准频率
    uint32_t base_frequency = NRF_TIMER_BASE_FREQUENCY_GET(timer_inst.p_reg);

    // 定时器配置
    nrfx_timer_config_t config = NRFX_TIMER_DEFAULT_CONFIG(base_frequency);
    config.bit_width = NRF_TIMER_BIT_WIDTH_32;
    config.p_context = "Some context";

    // 初始化定时器
    ret = nrfx_timer_init(timer, &config, timer_event_handler);
    NRFX_ASSERT(ret == NRFX_SUCCESS);

    // 清除定时器，用于重置定时器的内部计数器
    nrfx_timer_clear(timer);

    // 将毫秒时间转换为定时器计数器值
    uint32_t desired_ticks = nrfx_timer_ms_to_ticks(timer, time_ms);
    printk("Time to wait: %lu ms\r\n", time_ms);

    // 设置定时器通道0的比较值，并启用比较事件
    nrfx_timer_compare(timer, NRF_TIMER_CC_CHANNEL0, desired_ticks, true);

    printk("initialize_timer success\r\n");
}