秃头队长

被疫情包围了！在家多看看论文吧～论文地址：A Visual Inertial Odometry Framework for 3D Points, Lines and Planes【摘要】：恢复连续相机位姿之间的刚性配准是 3D 重建、SLAM 和视觉里程计的核心。配准依赖于计算连续相机图像中可区分的 2D 特征以确定特征对应的能力，这在特征较差的环境（即低纹理和/或低光环境）中非常具有挑战性。在本文中，我们旨在解决视觉惯性里程计（VIO）在特征较差的环境中恢复连续相机姿势之间的刚性配准的挑战。除了惯性传

第一章 绪论模拟图像就是生活中接触到的各类图像，照相机所拍的照片、医学所用的光底片一类的光学图像以及眼睛所看到的一切景物图像等，它们都是由连续的各种不同的颜色、亮度的点组成的。这类图像无法用数字计算机直接进行处理要使模拟图像在数字计算机中进行处理，就必须将模拟图像转换为用一系数据所表示的图像，这就是所谓的数字图像。将模拟图像转换成数字图像的过程，称为图像数字化图像处理是一个从图像...