C++
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秃头队长
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关于OpenCV中 CV_Assert() 的使用引起程序中止/崩溃问题
CV_Assert() 会通过异常抛出,所以如果使用 CV_Assert(),可以通过捕获异常而不是程序崩溃,而 assert 会直接导致程序崩溃原创 2023-12-26 08:35:04 · 739 阅读 · 0 评论 -
Navigation包 Global_planner全局路径规划源码详细解析
从程序入口开始,首先在plan_node.cpp的main函数中,初始化了全局路径规划器。 costmap_2d::Costmap2DROS lcr("costmap", buffer); global_planner::PlannerWithCostmap pppp("planner", &lcr);在函数PlannerWithCostmap中设置了两种调用makePlan的路径:PlannerWithCostmap::PlannerWithCostmap(string na原创 2020-12-10 10:19:16 · 2480 阅读 · 4 评论 -
ROS tf2 (C++)学习笔记以及和tf对比
参考:http://wiki.ros.org/action/fullsearch/tf2/Tutorials?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22tf2%2FTutorials%22一、如何使用tf2发布静态广播静态广播在tf中没有被单独划分出来,可以使用下面方法发布静态tf: <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_las原创 2020-10-26 11:23:55 · 2052 阅读 · 0 评论 -
编译带有tf变化的ROS工程在100%后报错
CMakeFiles/eco_node.dir/src/runtracker.cpp.o: In function `ros::Duration::Duration(double)':/opt/ros/kinetic/include/ros/duration.h:119: undefined reference to `tf::Transformer::DEFAULT_CACHE_TIME'CMakeFiles/eco_node.dir/src/runtracker.cpp.o: In function原创 2020-10-22 10:25:46 · 821 阅读 · 0 评论 -
在move base中使用给定的全局路径,实现局部避障
在move base中global planner效果并不理想,很大程度上也影响局部规划的效果,因此尝试给出人工采取的全局路径,再用teb local planner局部避障。原创 2020-10-15 11:15:11 · 4670 阅读 · 36 评论