在realsense上测试运行vins时,后端优化部分进程挂掉,如下图所示,看提示是string
的问题,通过调试定位到描述子模板文件名出现问题。
通过打印看出是工程目录出现问题,因此在导入时将描述子文件换成绝对路径,同理或者将
support_files
文件夹放入到VINS-MONO目录下,问题解决!
/home/robot/vins/src/VINS-Mono/pose_graph/../support_files/brief_pattern.yml
BriefExtractor extractor(BRIEF_PATTERN_FILE.c_str());
BriefExtractor extractor("/home/robot/vins/support_files/brief_pattern.yml");