FreeRTOS：任务管理

一、任务管理
1、基本概念
    任务是系统资源竞争的最小单元，FreeRTOS为每个任务分配独立的堆栈空间，同一时刻，系统中只允许一个任务运行，由FreeRTOS调度器决定运行的任务，负责任务调度，在任务的切换过程中保存上下文到任务的堆栈空间，任务运行前使用堆栈指针MSP，任务运行时使用PSP。
    任务有不同的状态：阻塞、就绪、运行、暂停。不同状态间能实现状态迁移，迁移过程如下图：

2、任务调度
    优先级：当有多个处于就绪态的任务时，通过优先级决定谁来运行，FreeRTOS中优先级数值越大，优先级越高，最大优先级由configMAX_PRIORITIES定义。比较优先级大小的方法有两种，当设置宏configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION时，将通过架构指令，用类似位图的方法找到最高优先级，这种情况下，最大优先级configMAX_PRIORITIES不能超过32；另一种是通过c函数比较优先级，效率低了，但能把优先级设置的更大。
    抢占：任务调度主要考虑不同优先级任务之间、相同优先级之间，对于不同优先级任务需要考虑是否允许抢占，设置configUSE_PREEMPTION宏开启抢占，这时如果有更高优先级的任务就绪，将立刻进行任务切换。不设置抢占则采取协商调度，这时高优先级任务无法抢占低优先级任务的CPU资源，只有当前任务主动让度才会切换。
    时间片：相同优先级任务之间考虑是否轮转运行，配置configUSE_TIME_SLICING开启时间片轮转，抢占情况下，在没有高优先级任务打断时，相同优先级任务轮流执行，时间片用完后就切换下一个任务。时间片以Tick为单位，FreeRTOS中时间片只能是一个Tick，Tick的长度由configTICK_RATE_HZ 决定，例如设置1000，则一个Tick是1ms。

3、创建任务

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, // 函数指针, 任务函数
                        const char * const pcName, // 任务的名字
                        const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth, // 栈大小,单位为word,10表示40字节
                        void * const pvParameters, // 调用任务函数时传入的参数
                        UBaseType_t uxPriority,    // 优先级
                        TaskHandle_t * const pxCreatedTask ); // 任务句柄, 以后使用它来操作这个任务

4、删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

5、任务挂起&恢复

//挂起，被挂起的任务只能由其他任务恢复
void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )
//恢复
void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )

6、非阻塞延时

//参数一般通过宏pdMS_TO_TICKS将时间转换为ticks
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); /* xTicksToDelay: 等待多少给Tick */

/* pxPreviousWakeTime: 上一次被唤醒的时间
 
 * xTimeIncrement: 要阻塞到(pxPreviousWakeTime + xTimeIncrement)
 
 * 单位都是Tick Count
 
 */

BaseType_t xTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                            const TickType_t xTimeIncrement );