概述
Modbus 是由 Modicon（现为施耐德电气公司的一个品牌） 在 1979 年为可编程逻辑控制（即PLC）通信而发表的。目前，Modbus已经成为工业领域通信协议的业界标准，是工业领域应用最广泛的协议。
在中国， Modbus 已经成为国家标准。
标准编号：GB/T19582-2008
标准名称：《基于 Modbus 协议的工业自动化网络规范》
分 3 个部分：
《GB/T 19582.1-2008 第 1 部分：Modbus 应用协议》
《GB/T 19582.2-2008 第 2 部分：Modbus 协议在串行链路上的实现指南》
《GB/T 19582.3-2008 第 3 部分：Modbus 协议在 TCP/IP 上的实现指南》
相较于其他协议的特点：
- Modbus协议标准开放、公开发表且没有版权要求。
- Modbus协议支持多种电气接口，包括RS232、RS485、TCP/IP等，可以在各种介质上传输，如双绞线、光纤、红外、无线等。
- Modbus协议消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。用户理解使用简单，厂商容易开发和集成，方便形成工业控制网络。
- Modbus协议是一种应用层报文传输协议，包括ASCII、RTU、TCP三种报文类型，协议本身没有定义物理层，只是定义了控制器能够识别和使用的消息结构。
协议分类
- 串口
- Modbus RTU（Remote Terminal Unit 远程终端单元）：这种方式通常采用RS-485做为物理层，一般利用芯片的串口实现数据报文的收发，报文数据采用二进制数据进行通信。
- Modbus ASCII ：报文使用 ASCII 字符。ASCII 格式使用纵向冗余校验和。Modbus ASCII 报文由冒号 (“:”)开始 和换行符 (CR/LF) 结尾构成。
- 以太网
- Modbus TCP/IP 或 Modbus TCP ：这是一种 Modbus 变体版本，使用 TCP/IP 网络进行通信，通过 502 端口进行连接。报文不需要校验和计算，因为以太网底层已经实现了CRC32 数据完整性校验。
- Modbus over TCP/IP 或 Modbus over TCP 或 Modbus RTU/IP :这也是一种 Modbus 变体，与 Modbus TCP 的不同之处在于，与 Modbus RTU 一样，校验和包含在报文中。
- Modbus UDP：也有在UDP上传输Modbus报文的，需要做错误重传机制。
存储区(数据模型)
PLC数据的传输离不开存储和读写操作，为了更好存储不同的数据类型，我们可以理解modbus会将布尔和非布尔的数据分开存储。
- 线圈（Coils）：从电气角度来看，在电气控制回路中，一般都是靠接触器或中间继电器来实现控制，接触器或中继最终靠的是线圈的得电和失电来控制触点闭合和断开，因此用线圈表示布尔量；
- 寄存器（Registers）：用来暂时存放参与运算的数据和运算结果，具有接收数据、存放数据和输出数据的功能。寄存器在计算机中，就是用来存储数据的，因此非布尔的数据放在寄存器里。
存储类型 & 存储区名称
Modbus的线圈和寄存器应该也按照只读、读写来进一步细分，因此就形成了Modbus的存储区，如下表所示：
| 存储类型 | 存储区名称 | 读写 | 存储对象 | 存储区代号 |
|---|---|---|---|---|
| 线圈 | 输入线圈 | 只读布尔量 | 1 bit | 1区 |
| 线圈 | 输出线圈 | 可读可写布尔量 | 1 bit | 0区 |
| 寄存器 | 输入寄存器 | 只读寄存器 | 16 bit | 3区 |
| 寄存器 | 保持寄存器 | 可读可写寄存器 | 16 bit | 4区 |
存储区范围
无论是什么存储区，都会有一个范围的限制。
Modbus规定每个存储区的最大范围是65536（相对地址0-65535）即长地址模型
| 存储区名称 | 存储区代号 | 绝对地址范围 | 相对地址范围 |
|---|---|---|---|
| 输入线圈 | 1区 | 100001-165535 | 0-65535 |
| 输出线圈 | 0区 | 000001-065535 | 0-65535 |
| 输入寄存器 | 3区 | 300001-365535 | 0-65535 |
| 保持寄存器 | 4区 | 400001-465535 | 0-65535 |
但实际使用中，一般用不了这么多地址，因此为了方便有一种短地址模型
| 存储区名称 | 存储区代号 | 绝对地址范围 | 相对地址范围 |
|---|---|---|---|
| 输入线圈 | 1区 | 10001-19999 | 0-9998 |
| 输出线圈 | 0区 | 00001-09999 | 0-9998 |
| 输入寄存器 | 3区 | 30001-39999 | 0-9998 |
| 保持寄存器 | 4区 | 40001-49999 | 0-9998 |
常说的PLC地址的组成
它是由存储区编号加上一个地址索引组成，我们把这样的PLC地址，理解为绝对地址，后面的地址索引，理解为相对地址。
对于Modbus来说：绝对地址=区号+相对地址
协议的目的是为了数据传输，也就是为了读取数据和写入数据，我们已经确定好4个存储区，存储不同的数据类型，那么接下来我们就要对这些存储区进行读写，那么可能会产生很多种不同的行为。于是有了功能码这个概念。
功能码
功能码目的：行为代号，区分行为动作
读取和写入是2种行为，存储区有4个，但是我们知道输入线圈和输入寄存器是只读的，因此不能进行写入，除去这2种的话，应该会产生6种不同的行为
| 行为序号 | 具体行为 |
|---|---|
| 1 | 读取输入线圈 |
| 2 | 读取输出线圈 |
| 3 | 读取输入寄存器 |
| 4 | 读取保持寄存器 |
| 5 | 写入输出线圈 |
| 6 | 写入保持寄存器 |
然而，Modbus规约将写入输出线圈和写入保持寄存器这2种行为，又进一步做了细分，包括写入单个和写入多个，因此原来的6种行为就变成了8种行为，同时给每种行为设置一个代号，就形成了下图所示的功能码列表：
| 功能码 | 功能说明 |
|---|---|
| 0x01 | 读取输出线圈 |
| 0x02 | 读取输入线圈 |
| 0x03 | 读取保持寄存器 |
| 0x04 | 读取输入寄存器 |
| 0x05 | 写入单个线圈 |
| 0x06 | 写入单个寄存器 |
| 0x0F | 写入多个线圈 |
| 0x10 | 写入多个寄存器 |
（Modbus规约中的功能码其实不止这8个，还有一些功能码是用于诊断或异常码，但是一般很少使用，这8种功能码是最主要的核心功能码。）
报文格式
一个报文就是一帧数据， 指的是一串完整的指令数据。
Modbus-RTU报文格式
从站地址（1个字节）+ 功能码（1个字节）+ 数据部分（N个字节）+ CRC检验（2个字节）
| 从站地址 | 功能码 | 数据部分 | CRC检验 |
|---|---|---|---|
| 1 byte | 1 byte | n bytes | 2 bytes |
Modbus-ASCII报文格式
开始字符（:）+ 从站地址（2个字节）+ 功能码（2个字节）+ 数据部分（N个字节）+ CRC检验（2个字节）+ 结束字符（CR LF）
| 开始字符 | 从站地址 | 功能码 | 数据部分 | CRC检验 | 结束字符 |
|---|---|---|---|---|---|
| : | 2 bytes | 2 bytes | n bytes | 2 bytes | CR LF |
Modbus-TCP报文格式
事务处理标识符（2个字节）+ 协议标识符（2个字节）+ 长度（2个字节）+ 单元标识符（1个字节）+ 功能码（1个字节）+ 数据部分（N个字节）
| 事务处理标识符 | 协议标识符 | 长度 | 单元标识符 | 功能码 | 数据部分 |
|---|---|---|---|---|---|
| 2 bytes | 2 bytes | 2 bytes | 1 byte | 1 byte | n bytes |
Modbus TCP 不使用校验，因为TCP协议是一个面向连接的可靠协议
报文其他注意点
1. 位（Bit）与 字节（Byte）
- 计算机中最小的数据单位是位(Bit)，但是一般计算机系统能读取和定位到最小的信息单位是字节(Byte)。
- 1 Byte = 8 Bit
2. 二进制（BIN） & 十进制（DEC） & 十六进制（HEX）
- 使用不同的进制方式来表示同个数值（同一个数值的不同表示方式）
- 0000 0000 = 0x00
- 1111 1111 = 0xFF
- Modbus协议一般使用两个十六进制码来表示一个字节。
- 网络编程，数据交换的时候需要对字节进行解析都是1个Byte1个Byte的处理，1个Byte可以用0xFF两个16进制来表达。
- 数据存储，存储到硬件中是0101的方式，存储到系统中的表达方式都是byte方式。
- 一些常用值的定义，比如：我们经常用到的html中color表达，就是用的16进制方式，4个16进制位可以表达好几百万的颜色。(0x
表示16进制)
3. 高地址位 & 低地址位
- 内存里，一个单元是一个字节，也就是8位。
- 如果是16位的指令，就是同时操作连续的2个内存地址，将这连续的2个内存地址当成一个单位，所以就有高8位和低8位之分。
- 由于计算机仅识别二进制描述的数字，所以对一个内存地址，也就是8位二进制，如：0000 0001，0000就是高四位，0001就是低四位。
4. 小端（Little-Endian） & 大端（Big-Endian）
- 大小端问题源自计算机科学中的字节序问题
- 大端模式（Big Endian）：在大端模式下，数据的高位字节（MSB）存储在低地址处，低位字节（LSB）存储在高地址处。
（低高高低，低地址高字节，高地址低字节）
低地址 -------------------------> 高地址
0x12 | 0x34 | 0x56 | 0x78 - 小端模式（Little Endian）：在小端模式下，数据的低位字节存储在低地址处，高位字节存储在高地址处。
（低低高高，低地址低字节，高地址高字节）
低地址 -------------------------> 高地址
0x78 | 0x56 | 0x34 | 0x12
大小端出现原因
计算机系统是以字节为单位的，每个地址单元都对应着一个字节，一个字节为8bit。但对于位数大于8位的处理器，如16位或32位的处理器，由于寄存器宽度大于一个字节，那么必然存在一个如何将多个字节安排的问题。因此就导致了大端存储模式和小端存储模式的出现。
Modbus中的字节序
- MODBUS-RTU： 它使用的是大端模式（Big Endian）。在MODBUS-RTU协议中，所有的数据交换都是以大端字节序进行的。这意味着在发送和接收数据时，高位字节（MSB）总是被发送或接收在前，低位字节（LSB）在后。例如，如果有一个16位的寄存器值0x1234，在MODBUS-RTU中会先发送0x12，然后发送0x34。
- MODBUS-TCP：
MODBUS-TCP协议本身并不规定字节序，因为它是在IP网络层面上运行的，而IP网络通信通常使用大端字节序。然而，当MODBUS-TCP用于与MODBUS-RTU设备通信时，它通常会遵循MODBUS-RTU的约定，即使用大端模式。这是因为MODBUS-TCP通常作为MODBUS-RTU数据的封装，保持数据的一致性。
但是，如果MODBUS-TCP用于其他上下文，比如在不同平台或设备之间的通信，可能需要根据接收端的字节序来转换数据。例如，如果一个使用小端字节序的设备接收到来自MODBUS-TCP的数据，可能需要将数据从大端转换为小端，以确保数据的正确解释。- 跨平台数据交换：
当MODBUS通信涉及到不同硬件平台或操作系统时，字节序问题尤为重要。例如，如果一个使用小端字节序的PC机需要与使用大端字节序的嵌入式系统通信，就必须在发送和接收数据时进行字节序的转换。- 设备配置和诊断：
在设备配置和诊断过程中，如果涉及到读取或写入寄存器值，这些值在MODBUS协议中是以大端字节序传输的。因此，即使设备内部可能使用小端字节序存储数据，通信时也需要转换为大端字节序。
155
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
