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RSS订阅原创 PID控制原理及应用（一）
此时加入D控制器，D控制器的作用是抑制变化，当无人机倾角逐渐向0接近时，D控制器会根据角速度成比例的实时输出一个负的控质量（与P控制器的输出相反），角速度越大这个负控质量就会越大，由此我们可以知道，此时无人机倾角接近0时的角速度肯定比没有加D控制器时的小，实际上，如果参数适中，无人机会很快收敛，如图6，然后达到水平状态，即控制任务完成。随着i控制器的不断累加，M会逐渐靠近T，直到等于T，如图3，此时i控制器的输出固定，控制任务完成。这里以无人机的姿态控制为例，如图4，假设此时无人机有一个倾角。
2024-06-09 21:09:45
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原创 双目视觉测距原理及应用
我们可以很容易得到距离Z的表达式见式3，β与镜头有关，为已知项，只要知道L就能求出Z，而L包含了W了像素，只要求出每个像素所代表的距离，就能求出Z。如下图2，相机在位置1，其视场角为β，距离地面Z，拍摄到的地面宽度为L，图片像素为W*H，场景中有一点P，相机在位置1时P点的x轴像素坐标为X1。和Ot分别为两个平行放置的相机，B为两个相机光轴的距离，f为镜头焦距，P点为场景中的一个实物点，Z为实物点P到相机的距离。根据相似三角形原理，可得式1，进而可推导出Z的表达式，见式2。
2024-06-04 22:20:25
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原创 光流测距一体模块在无人机上的应用（二）
在IMU、光流及测距数据都很稳定时，采用方式一无人机也可以稳定的悬浮，初学者建议采用这种方式。方式二首先需要进行复杂的数据融合，然后再进行PID控制，整个调试过程相对复杂，但方式二的抗干扰能力强。数据融合的思想就是将不同传感器的数据进行融合，而不是单独依赖某一个模块的数据，融合后的数据会更加稳定可靠。对比方式一和方式二可知，其区别主要是方式二对输入到整个PID控制的最前端的数据进行了融合，不单独依赖光流数据，这样可保证最开始的目标更加稳定可靠，在控制系统中，目标值的稳定比精度更重要。图2 光流融合方式二。
2024-05-10 10:58:58
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原创 光流测距一体模块在无人机上的应用
光流模块基于数字图像处理技术，能够获取无人机的相对位移数据。市面上有很多光流测距一体模块，如凌启科技开发的双目测距及光流一体模块LQ-S01，该算法基于双目视觉，不但能输出光流X、Y及距离H数据，还能测得无人机的旋转角度R，旋转角度与地磁计融合后可以获得更加准确的航向角，该模块算法是一种比较新颖的技术方案，具有很好的扩展性。
2024-04-29 21:41:57
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原创 光流测距一体模块在无人机中的应用
光流模块基于数字图像处理技术，能够获取无人机的相对位移数据，也就是当前帧相对上一帧的位移，但该位移数据的单位是像素（简称像素位移），同一像素位移在不同的高度对应着不同的物理位移，实际的物理位移与像素位移和无人机高度的乘积成正比，所以使用光流模块时，通常还需要一个测距模块。市面上有很多光流测距一体模块，如凌启科技开发的双目测距及光流一体模块LQ-S01，该算法基于双目视觉，不但能输出光流X、Y及距离H数据，还能测得无人机的旋转角度R，该模块算法是一种比较新颖的技术方案，具有很好的扩展性。
2024-04-28 21:58:36
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空空如也
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