要想无人机能够稳定悬浮在空中,首先要能够实时的获取无人机的姿态和位移数据。姿态可以用IMU数据解算出来,而位移数据或者是位置数据就需要GPS、RTK、光流及测高模块等传感器提供。
光流模块基于数字图像处理技术,能够获取无人机的相对位移数据,也就是当前帧相对上一帧的位移,但该位移数据的单位是像素(简称像素位移),同一像素位移在不同的高度对应着不同的物理位移,实际的物理位移与像素位移和无人机高度的乘积成正比,所以使用光流模块时,通常还需要一个测距模块。市面上有很多光流测距一体模块,如凌启科技开发的双目测距及光流一体模块LQ-S01,该算法基于双目视觉,不但能输出光流X、Y及距离H数据,还能测得无人机的旋转角度R,旋转角度与地磁计融合后可以获得更加准确的航向角,该模块算法是一种比较新颖的技术方案,具有很好的扩展性。