双目视觉测距原理及应用

双目视觉测距原理及应用

作者：凌启科技

1 双目视觉测距原理

        双目视觉测距原理可分为相似三角形原理和像素尺度原理，前者是目前主流的解释，后者是凌启科技公司命名的一种原理，具体如下。

1.1 相似三角形原理

        目前对双目视觉测距原理的解释是三角形相似原理，如下图1（图片来源链接https://cloud.tencent.com/developer/article/2054308），Or和Ot分别为两个平行放置的相机，B为两个相机光轴的距离，f为镜头焦距，P点为场景中的一个实物点，Z为实物点P到相机的距离。

图1

        根据相似三角形原理，可得式1，进而可推导出Z的表达式，见式2。

   …………………………………………………(式1)

     ………………………………………………………(式2)

1.2 像素尺度原理

        如下图2，相机在位置1，其视场角为β，距离地面Z，拍摄到的地面宽度为L，图片像素为W*H，场景中有一点P，相机在位置1时P点的x轴像素坐标为X1。

图2

        我们可以很容易得到距离Z的表达式见式3，β与镜头有关，为已知项，只要知道L就能求出Z，而L包含了W了像素，只要求出每个像素所代表的距离，就能求出Z。

                                                   ………………………………………………（式3）

       现在将相机从左向右移动距离B到位置2，此时P点在图片中的x轴像素坐标为X2，这样，我们就能求出每个像素所代表的距离t，见式4，

                                                ………………………………………………（式4）

       所以L=Wt，于是便可求得Z，见式5

                                            ………………………………………（式5）

       假如我们直接在位置2放置一个与相机1相同参数的相机，就可利用双目相机测距。