Canny

1. 灰度化

将彩色图像转为灰度，灰度图不做处理

2. 高斯滤波

做一个低通滤波，去除图像中噪点

3. 求局部梯度

利用局部特征描述子获取每个像素的梯度，常用sobel分别提取x，y两个方向的梯度并使用sqrt（x**2+y**2）得到总梯度

4. 根据梯度细化边缘

如果当前像素的梯度是任意方向的局部最大值，那么就把该像素暂定为边缘

5.根据阈值删除多余边缘

设定高低两个阈值，将暂定边缘中所以梯度大于高阈值的认定为强边缘，低于低阈值的为非边缘，之间的为弱边缘

6.生成边缘图

将所有强边缘和存在相邻强边缘的弱边缘定义为边缘，其他的弱边缘设置为为非边缘