ROS安装(Ubuntu16.04)

1 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 安装
3.1 首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

3.2 桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
注意:不同ROS版本对于不同的ubuntu版本, 我这里使用的是ubuntu16.04.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3.3 要查找可用软件包，请运行：

apt-cache search ros-kinetic

4 初始化 rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5 环境配置:如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 查看是否安装成功:
第一个终端使用如下命令:

roscore

第二个终端使用如下命令:

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三个终端使用如下命令:

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后会出来一个界面,表示安装成功,在第三个终端中通过上下左右键来操纵海龟: