ubuntu16.04安装ros填各类坑

step1:添加源（国内源）

ros源在ros官网上给出了国内的四个源地址，使用国内源下载会比较快，在使用中科大和清华源均无法下载的情况下，使用北外的源。
添加源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step2:添加密钥

当前大多数博客上添加密钥都添加如下密钥：
密钥1：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

若无法下载该密钥，可以使用下面的密钥：
密钥2：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654    

step3:更新软件列表

sudo apt-get update

注意：一般无需使用sudo apt-get upgrade这个命令，会把本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新。而sudo apt-get update这个命令，只是访问源列表里的每个网址读取软件列表，然后保存在本地电脑。
如果有某些包无法下载可以使用如下命令更新：

sudo apt-get update --fix-missing

step4:安装ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

step5:初始化rosdep

sudo rosdep init

如果出现错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

使用如下方法解决：

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

重新运行

sudo rosdep init

运行

rosdep update

step6:配置环境变量

echo source /opt/ros/kinetic/setup.bash >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里需要注意的是，许多博客中这条命令都是这样的
echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
这样将会导致source：找不到命令的错误

step7:安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

step8:测试

roscore

显示

started core service [/rosout]

为安装成功