Ubuntu20.04安装ROS Noetic

前言

  首先，在Ubuntu系统上安装ROS需要注意一点，每个版本的Ubuntu系统都有与之对应的ROS版本，应根据自身系统版本来安装ROS。Ubuntu和ROS之间的版本对应关系如下：

Ubuntu版本	ROS1版本	发布时间	维护截止时间
14.04 LTS	Indigo lgloo	2014.06	2019.04
16.04 LTS	Kinetic Kame	2016.05	2021.04
18.04 LTS	Melodic Morenia	2018.05	2023.05
20.04 LTS	Noetic Ninjemys	2020.05	2025.05

  从22.04版本开始，官方已经不再维护ROS1了，Noetic Ninjemys是ROS1的最后一个版本。后续版本的官方推荐均为ROS2，对应版本情况如下：

Ubuntu版本	ROS2版本	发布时间	维护截止时间
18.04 LTS	Crystal Clemmys	2018.12	2019.12
18.04 LTS	Dashing Diademata	2019.05	2021.05
20.04 LTS	Foxy Fitzroy	2020.06	2023.05
22.04 LTS	Humble Hawksbill	2022.05	2027.05

  本文使用的系统为Ubuntu20.04，安装ROS1，对应版本为ROS Noetic。

1. 配置镜像源

  配置镜像源可以选择官网源或者国内源，但是一般来说国内源会相对快一些，所以本文推荐使用清华源。

官网源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加公钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

   若成功添加则会显示已导入，重复添加的话会显示未改变，这样也是正确的。如果显示的是公钥已经损坏，那么可能是这个公钥过期了，换一个新的试一试。

3. 更新软件列表

sudo apt-get update

  正常情况下你只会看到Hit和Get，也就是命中和获取，如果出现Ign和Not Fetch那么可能是网的问题或者源的问题，换网或换源试试。

4. 安装ROS Noetic完整版

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

  这一步较为耗时，需要等待一段时间。如果上一步update成功，但这一步安装失败，首先检查你调用的命令安装的ROS的版本是否与你的Ubuntu系统版本匹配，版本不对会导致安装报错“无法定位软件包”。其次，也可能是网络问题，这条命令可以重复执行，不用担心上一次安装失败会产生什么影响。

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

  这一步较容易出问题，正常情况下在运行之后他会提示你进行下一步操作。

但是很有可能你会看到这样的报错：

  这说明你需要手动安装rosdep，应先执行如下命令后再重试。

sudo apt-get install python3-rosdep

  此外，你还可能看到这样的报错：

  如果遇到这个报错说明你登不上这个网了，你可以换一下网络试试，或者你可以在hosts文件里添加这个网络试一试。

sudo gedit /etc/hosts

  在文件末尾添加一行：

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

  如果这样操作了之后还是不行，可以通过别的途径下载这个文件，然后修改hosts文件，将指向该网址的路径改成指向你刚刚下好的文件的本地路径。

6. 配置ROS环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  依次运行这两条指令，目的是将ROS变量添加到bash中，这样你每次打开终端它将自动为你配置好ROS运行环境。注意这两条指令都不会有任何返回消息，如果实在是不放心想看看是否成功添加，可以在home下按 Ctrl+H 查看隐藏文件，找到 .bashrc 文件，打开后翻到最下方就能看见刚刚添加的那条命令了。

7. 安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. 运行小海龟测试是否成功安装

  首先，打开一个终端，启动roscore。

roscore

  然后再打开一个新的终端，启动小海龟的节点。

rosrun turtlesim turtlesim_node

  这时你的屏幕上将出现一个窗口，里面有一只小海龟，但是你没有办法控制它移动。

  再打开一个新的终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  此时，你可以通过方向键控制小海龟运动，左右键转向，上键前进。

  如果想要查看此时运行中的节点信息，则打开终端输入：

rosrun rqt_graph rqt_graph

  至此，你的ROS就算是顺利安完了！