PCL 几种滤波方法

本文主要介绍五中点云滤波方法：直通滤波器、体素滤波器、统计滤波器、条件滤波器、半径滤波器。

噪声点与离群点。在获取点云数据时，由于设备精度、操作者经验、环境因素等带来的影响，以及电磁波衍射特性、被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中将不可避免地出现一些噪声点，属于随机误差。除此之外，由于受到外界干扰如视线遮挡，障碍物等因素的影响，点云数据中往往存在着一些距离主题点云较远的离散点，即离群点。

离群点

点云处理中滤波目的。滤波处理作为点云处理的第一步，对后续处理有很重要。只有在滤波处理流程中将噪声点、离群点、空洞、数据压缩等按照后续处理定制，才能更好地进行配准、特征提取、曲面重建、可视化等后续应用处理。点云数据集中每一个点表达一定的信息量，某个区域点越密集有用的信息量越大。孤立的离群点信息量较小，其表达的信息量可以忽略不计。

滤波器介绍

直通滤波器：对于在空间分布有一定空间特征的点云数据，比如使用线结构光扫描的方式采集点云，沿z向分布较广，但x,y向的分布处于有限范围内。此时可使用直通滤波器，确定点云在x或y方向上的范围，可较快剪除离群点，达到第一步粗处理的目的。

体素滤波器：体素的概念类似于像素，使用AABB包围盒将点云数据体素化，一般体素越密集的地方信息越多，噪音点及离群点可通过体素网格去除。另一方面如果使用高分辨率相机等设备对点云进行采集，往往点云会较为密集。过多的点云数量会对后续分割工作带来困难。体素滤波器可以达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的功能。

统计滤波器：考虑到离群点的特征，则可以定义某处点云小于某个密度，既点云无效。计算每个点到其最近的k个点平均距离。则点云中所有点的距离应构成高斯分布。给定均值与方差，可剔除3∑之外的点。

条件滤波：条件滤波器通过设定滤波条件进行滤波，有点分段函数的味道，当点云在一定范围则留下，不在则舍弃。

半