三维重建基础

1. what？
   1.what 三维重建？
   基于视觉的三维重建，指的是通过摄像机获取场景物体的数据图像，并对此图像进行分析处理，再结合计算机视觉知识推导出现实环境中物体的三维信息。
   2.what 点重建？
   将二维图片中的点投影到三维空间
   3.what 线重建？
   将二维空间中的线投影到三维空间
   4.what三维重建的基本原理？
   类比人的两只眼睛，获取一个物体多个视角的二维图片，就可以恢复出物体的三维信息

2. How？
   点重建：
   1.SFM：稀疏点云重建

   1. 内参矩阵：物体的二维坐标到三维坐标的转换矩阵，只与相机参数（光心、焦距）有关。
      求内参矩阵的过程称为摄像机标定。
   2. 外参矩阵：物体在世界坐标系和摄像机坐标系之间的转换矩阵，只与相机在世界坐标系的位置有关。
   3. 极线约束。同一点在两个相机中所满足的关系。知道同一点在两幅图像中的坐标（至少5个点），即可求出本质矩阵E，进而求得内参矩阵和外参矩阵。

   SFM算法思想：
   建立目标二维坐标和三维坐标之间映射关系。方法是同一点在两幅图像中中满足极线约束关系，给这个约束关系输入五个点的坐标，就可以输出这个映射矩阵，实现二维坐标到三维的变换。

   补：特征点匹配算法：sift和surf
   算法思想：找出两幅图像中多于三对匹配点，就可以通过射影几何的知识实现其余特征点的一一对应。

   2.PMVS：稠密点云重建
   PMVS算法思想：将点云扩展成面片，接着在这些面片周围扩展新的面片，然后滤除掉不正确的面片，接着再拓展面片，再滤除，重复这一步骤，直到重建出稠密的点云模型为止。

   3.线重建：线检测、线匹配、线重建
   其中线匹配和线重建与点匹配和点重建类似，不再赘述。
   LSD算法：线检测算法。计算图片中每个像素点的level-line角度，形成level-line场，将level-line角度近似相同的区域划分成一个区域，这些区域的边界就是检测出的线条。