4路循迹小车

//研究了两天心酸酸  还是做出来 了！ STC12C560S2 单片机制作

#include <reg52.h>  

sbit k1 = P2^0;   
sbit k2 = P2^1;  
 
sbit k3 = P2^2;  
sbit k4 = P2^3;  
  

sbit left1 = P0^0;

sbit left2 = P0^1;
sbit right1 = P0^2;
sbit right2 = P0^3;


sbit left3=P0^4;  
sbit left4=P0^5;  
sbit right3=P0^6;
sbit right4=P0^7;


sbit led=P2^4;
sbit led1=P2^5;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;


void delay(u16 x) //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
while(x--)
{
i = 5;
j = 52;
k = 10;
do
{
do
{
while (--k);
} 
while (--j);
} 
while (--i);
} 
}
void init()  
{  
    left1=0;    right1=0;
  left2=0; right2=0;


left3=0; right3=0;
left4=0; right4=0;
  
}   


void move()  
{  
    left1=1;    right1=1;
  left2=0; right2=0;


left3=1; right3=1;
left4=0; right4=0;
  
}  
  
void back()  
{  
   left1=0;    right1=0;
  left2=1; right2=1;


left3=0; right3=0;
left4=1; right4=1;
     
}  
  
void right()  
{
left1=0;    right1=1;
  left2=1; right2=0;


left3=0; right3=1;
left4=1; right4=0;
      
      
}  
  
      


  
void left()  
{  
   left1=1;    right1=0;
  left2=0; right2=1;


left3=1; right3=0;
left4=0; right4=1; 
}  
void stop()  
{  
   left1=0;    right1=0;
  left2=0; right2=0;


left3=0; right3=0;
left4=0; right4=0; 
}   
 
void xunji()  
{  


    unsigned char flag;  
    if((k1 == 0)&&(k2 == 0)&&(k3==0)&&(k4==0))   //1代表检测到黑线
    {  
        flag =0;  
    }  
    
    if((k1 == 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 0;  
    }  
   
if((k1== 1)&&(k2== 0)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
if((k1== 1)&&(k2== 1)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
  if((k1 == 0)&&(k2== 0)&&(k3==1)&&(k4==1))  
    {  
        flag = 2;  
    }  
    if((k1== 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 2;  
    } 
    switch(flag)  
    {  
        case 0:move();break;  
          
        case 1:right();break;  
            
        case 2:left();break; 
 
case 3:back();break; 
        
case 4:stop();break;  
       
          
        
        default:stop();break;  
    }  
}  
void main()  
{   init();
//    k1 = 1;  
//    k2= 1;  
//    k3 = 1;  
//    k4 = 1;  
    while(1)  
    {  
              
       xunji();  
          
    }  
}