4路循迹小车

//研究了两天心酸酸  还是做出来 了! STC12C560S2 单片机制作


#include <reg52.h>  

sbit k1 = P2^0;   
sbit k2 = P2^1;  
 
sbit k3 = P2^2;  
sbit k4 = P2^3;  
  
sbit left1 = P0^0;
sbit left2 = P0^1;
sbit right1 = P0^2;
sbit right2 = P0^3;


sbit left3=P0^4;  
sbit left4=P0^5;  
sbit right3=P0^6;
sbit right4=P0^7;


sbit led=P2^4;
sbit led1=P2^5;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;


void delay(u16 x) //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
while(x--)
{
i = 5;
j = 52;
k = 10;
do
{
do
{
while (--k);

while (--j);

while (--i);

}
void init()  
{  
    left1=0;    right1=0;
  left2=0; right2=0;


left3=0; right3=0;
left4=0; right4=0;
  
}   


void move()  
{  
    left1=1;    right1=1;
  left2=0; right2=0;


left3=1; right3=1;
left4=0; right4=0;
  
}  
  
void back()  
{  
   left1=0;    right1=0;
  left2=1; right2=1;


left3=0; right3=0;
left4=1; right4=1;
     
}  
  
void right()  
{
left1=0;    right1=1;
  left2=1; right2=0;


left3=0; right3=1;
left4=1; right4=0;
      
      
}  
  
      


  
void left()  
{  
   left1=1;    right1=0;
  left2=0; right2=1;


left3=1; right3=0;
left4=0; right4=1; 
}  
void stop()  
{  
   left1=0;    right1=0;
  left2=0; right2=0;


left3=0; right3=0;
left4=0; right4=0; 
}   
 
void xunji()  
{  


    unsigned char flag;  
    if((k1 == 0)&&(k2 == 0)&&(k3==0)&&(k4==0))   //1代表检测到黑线
    {  
        flag =0;  
    }  
    
    if((k1 == 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 0;  
    }  
   
if((k1== 1)&&(k2== 0)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
if((k1== 1)&&(k2== 1)&&(k3==0)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 1;  
    } 
  if((k1 == 0)&&(k2== 0)&&(k3==1)&&(k4==1))  
    {  
        flag = 2;  
    }  
    if((k1== 0)&&(k2== 1)&&(k3==1)&&(k4==0))  
    {  
        flag = 2;  
    } 
    switch(flag)  
    {  
        case 0:move();break;  
          
        case 1:right();break;  
            
        case 2:left();break; 
 
case 3:back();break; 
        
case 4:stop();break;  
       
          
        
        default:stop();break;  
    }  
}  
void main()  
{   init();
//    k1 = 1;  
//    k2= 1;  
//    k3 = 1;  
//    k4 = 1;  
    while(1)  
    {  
              
       xunji();  
          
    }  

  
循迹小车,随着电力电子器件的发展,PWM电压型逆变器在交流变频调速、UPS、电能质量控制器、轻型直流输电换流器等电力电子装置中得到了越来越广泛的应用。PWM电压型逆变器直流侧所需的理想无脉动直流电压源通常通过整流加上大直流电容滤波获得。大直流滤波电容的使用,给装置带来占用空间大、成本高及严重影响电能质量方面的问题。因此,研究如何减小甚至去除逆变器直流侧电容,以及解决因其产生的低次谐波和相关问题,具有十分重要的理论意义和实用价值。本文在综述了国内外在PWM电压型逆变器及各种抑制谐波PWM技术的基础上,对目前工程中应用最广泛的SPWM电压型逆变器的主电路及谐波消除调制技术和相关问题进行了深入研究。50年代末晶闸管标志着电力电子半导体期间的开端。电力电子器件经历了40多年的发展历程[1-2],特别是近30多年内更是得到了迅猛的发展[3,4]。以Th(SCR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。CR)为代表的半控型器件是第一代电力电子器件[5],其主要用于可控整流装置,若用于可控的逆变器,因其无法自行关断,须配置强迫换流电路,致使装置复杂化。
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