四轮循迹小车基础程序

 本程序硬件使用：

1. MCU：STC12系列单片机
2. 驱动：LM298模块
3. 传感器：四组光电对管传感器，使用数字输出端
4. 电机：直流减速电机。采用两侧驱动方式

#include "STC12C5A60S2.H"

// 该小车使用LM298模块驱动两侧直流电机
// LM298控制端 端口映射
sbit ENA=P0^0;    //使能端A
sbit ENB=P0^1;    //使能端B
sbit IN1=P1^0;    //四个控制端
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;

// 寻迹光电对管数字输出端 端口映射
// 车头部 共计4个光电对管
sbit LeftOutside=P2^0;    //左外侧
sbit LeftInside=P2^1;     //左内测
sbit RightINside=P2^2;    //右内测
sbit RightOutside=P2^3;   //右外侧

// 两侧电机工作状态宏定义
#define LeftWork {ENA=1;IN1=1;IN2=0;}    //左侧前进
#define RightWork {ENB=1;IN3=3;IN4=0;}   //右侧前进
#define LeftStop {ENA=0;IN1=0;IN2=0;}    //左侧停止
#define RightStop {ENB=0;IN3=0;IN4=0;}   //右侧停止
#define LeftBack {ENA=1;IN1=0;IN2=1;}    //左侧后腿
#define RightBack {ENB=1;IN1=0;IN2=1;}   //右侧停止

//整车工作状态函数

void Forward(){    //前进
	LeftWork;
	RightWork;
}

void Stop(){      //停止
	LeftStop;
	RightStop;
}

void LeftTurnHigh(){    //左转弯 大弯，
	LeftStop;
	RightWork;	
}

void RightTurnHigh(){    //右转弯 大弯
	LeftWork;
	RightStop;
}

void LeftTurnLow(){    //左转弯 小弯
	LeftBack;
	RightWork;
}

void RightTurnLow(){    //右转弯 小弯
	LeftWork;
	RightBack;
}

// 主函数
void main(){
	unsigned char StateFlag=0;    //工作状态标志位
	unsigned char SensorFlag=0;   //传感器状态标志位
    //	StateFlag 	0	没有飞出风险
    //				1	右飞出风险
    //				2	左飞出风险
	while(1){
		SensorFlag=P2 & 0x0f;    //读取传感器状态
		switch (SensorFlag){
            // 全白
			case 0x00:  {        
				if (StateFlag==1) LeftTurnLow();
				else if(StateFlag==2) RightTurnLow();
				else if(StateFlag==0) Forward();
				break;}
		    // 左外压黑线
			case 0x01:	{LeftTurnLow();StateFlag=1;break;}
			// 左内压黑线
			case 0x02:	{LeftTurnHigh();StateFlag=0;break;}
			// 左内外都压黑线
			case 0x03:	{LeftTurnHigh();StateFlag=0;break;}
			// 右内压黑线
			case 0x04:	{RightTurnHigh();StateFlag=0;break;}
			// 右内外都压黑线
			case 0x0c:	{RightTurnHigh();StateFlag=0;break;}
			// 右外压黑线
			case 0x08:	{RightTurnLow();StateFlag=2;break;}
			// 其余状态停车
			case 0x0f:	{Stop();break;}
			
		}		
	}
}