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飞控算法
Aromash
南京航空航天大学
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四元数的微分形式
四元数微分形式的推导以无人机的姿态表示为例子,我们定义单位四元数q(t)q(t)q(t)来表示由无人机的机体系B到地理系N的旋转关系。在t+Δtt+\Delta tt+Δt时刻,旋转可表示为q(t+Δt)q(t+\Delta t)q(t+Δt)即在Δt\Delta tΔt过程中,机体坐标系又经过了一个微小旋转,这个微小旋转的瞬时旋转轴为w ww注意,上式表示的是t时刻的旋转角速度在机体坐标系经...原创 2019-03-30 11:34:08 · 5691 阅读 · 3 评论 -
传感器的温度漂移修正算法
本文转自传感器的温度修正方法传感器的温度修正是使用传感器时常遇到的问题,尤其是需要传感器工作在一个较宽的温度范围时,这个问题更加突出。这里描述的方法不一定是最好的,但是它比较简单,适用范围也比较广。首先,不考虑温度的影响,在某一固定的温度下,设传感器的输入输出值可以用多项式函数表示:y=∑i=0Naixi=a0+a1x+a2x2+⋯+aNxNy=\sum_{i=0}^{N} a_{i} x...转载 2019-05-31 17:09:36 · 9100 阅读 · 1 评论 -
多旋翼姿态解算之Mahony互补滤波
Mahony互补滤波器是多旋翼姿态解算中常用的一种简单又高效的方法。在介绍之前,首先来看一些关于传感器的基础知识:陀螺仪用于测量角速度,具有高动态特性,它是一个间接测量角度的器件其中一个关键参数就是gyro sensitivity(其单位是millivolts per degree per-second,把转速转换到电压值),测量范围越小灵敏度越好。也就是说测量的是角度的导数,即角速度,要将...原创 2019-06-05 20:10:26 · 3714 阅读 · 9 评论 -
多旋翼姿态解算之高低通滤波
本文方法来自于全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制》一书首先我们来看怎样通过机载传感器得到机体的姿态角;姿态角变化率θ˙,ϕ˙,ψ˙\dot{\theta},\dot{\phi}, \dot{\psi}θ˙,ϕ˙,ψ˙与机体角速度bω^{b} \omegabω之间的关系如下:[ϕ˙θ˙ψ˙]=[1tanθsinϕtanθcosϕ0cosϕ−sinϕ0sinϕ/cosθco...原创 2019-05-09 09:07:41 · 913 阅读 · 0 评论 -
基于Levenberg-Marquardt算法的加速度计标定方法
基于Levenberg-Marquardt算法的加速度计校正方法本文方法来自于全权老师的《多旋翼飞行器设计与控制》一书,且仅仅是标定方法中的一种。误差模型令bam′∈R3^{\mathrm{b}} \mathrm{a}_{\mathrm{m}} ^{\prime} \in\mathbb{R}^{3}bam′∈R3表示标定前的比力,令bam∈R3^{\mathrm{b}} \math...原创 2019-04-25 17:47:46 · 2205 阅读 · 6 评论 -
多旋翼无人机建模-牛顿欧拉法
多旋翼无人机建模建模之前我们先分析一下多旋翼无人机有哪些状态量:用于表示线运动的三轴位置、速度和加速度;用于表示角运动的三轴姿态角和姿态角速度;这一共是15个状态量。首先来看线运动方程的建立过程:我们取地理坐标系为北东地(NED),机体系为前右下:由牛顿第二定律有:F=maF=m aF=ma即F=m[axayaz]F=m \left[ \begin{array}{l}{a_{x}} \...原创 2019-04-19 22:00:24 · 5069 阅读 · 9 评论 -
基于最小二乘法的磁力计椭球拟合方法
基于最小二乘法的磁力计椭球拟合方法在写飞控代码时,必然要对磁力计的测量数据进行校正,本文将介绍一种简单实用的校正方法–基于最小二乘法的椭球拟合方法。本文椭球拟合部分来自博文IMU加速度、磁力计校正--椭球拟合,本文对最小二乘估计进行了部分推导,最后使用实测的数据完成了磁力计的椭球拟合。椭球拟合磁力计在测量磁场强度时,在环境不变的情况下,传感器每个姿态感受磁场强度是相同的,磁力计测量的x,y...原创 2019-04-25 22:01:32 · 11772 阅读 · 17 评论 -
Levenberg-Marquardt列文伯格-马夸尔特算法
分享一篇写的非常好的博客LM算法,简单明了地介绍了梯度下降法、牛顿法、高斯牛顿法和Levenberg-Marquardt这几种优化算法之间的联系和区别。转载 2019-04-25 19:47:53 · 3601 阅读 · 0 评论 -
几种旋转表示法
几种旋转表示法1.欧拉角表示旋转2.四元数表示旋转该部分摘录了知乎大神的回答,原文链接如下:如何形象地理解四元数?如何使用四元数来表示旋转呢?假设空间中存在两个原点重合的坐标系,我们称为当前坐标系和期望坐标系;则一定可以找到空间中过原点的一根轴,使得当前坐标系绕该轴旋转一个角度与从而与目标坐标系重合(而这种轴角的组合是唯一的,以旋转角最小为准则);这根旋转轴即为四元数的虚部,旋转角则构...原创 2019-03-28 20:45:52 · 8339 阅读 · 0 评论 -
姿态解算过程中四元数的更新
本文内容来自【组合导航】四元数的运算及四元数微分理解在之前的文章中,我们已经得到了四元数的微分表达形式;进一步地,我们需要将微分表达式离散化才能在嵌入式平台中实现基于四元数的姿态更新。四元数的微分形式表示如下求解在离散域中的四元数更新方程:上式中Δθ2=Δθx2+Δθy2+Δθz2\Delta \theta ^2 = \Delta \theta_x ^2 + \Delta \the...转载 2019-04-01 15:24:04 · 5741 阅读 · 0 评论 -
PX4姿态控制算法分析
PX4姿态控制流程图Px4的姿态控制分为角度环(外环)和角速度环(内环),角度环使用P控制,角速度环使用PID控制,由于偏航通道响应较慢,故在偏航通道内环加入前馈环节;偏航通道响应较慢的原因,多旋翼飞行器的俯仰和滚转运动由旋翼的升力力矩产生,偏航运动由旋翼的反扭矩来产生,而升力力矩要比反扭矩大得多(可从旋翼的升力系数和反扭矩系数中看出),这造成了偏航运动能力相比滚转和俯仰运动能力要弱,且响应速...原创 2019-03-27 19:39:10 · 4944 阅读 · 4 评论