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飞控实战
文章平均质量分 77
Aromash
南京航空航天大学
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多旋翼无人机飞控系统设计之详细设计方案
在进行多旋翼无人机飞控系统设计之前,有必要列写一份详细的设计方案书;这是飞控系统设计的基石,并且在一定程度上指导了后续的研发工作。本篇博文列写了之前笔者在进行无人机飞控开发过程中所撰写的精简版本的设计方案书,虽有不完善之处,但也在一定程度上对飞控系统的整个硬件和软件逻辑进行了梳理,有一定的参考价值。1.系统功能1.1实时姿态解算拟采用MPU6050+IST8310(磁力计)+SPL06-00...原创 2019-05-06 20:16:36 · 14426 阅读 · 1 评论 -
多旋翼无人机控制之完整闭环控制设计
本文主要讲解了多旋翼无人机整个闭环系统的设计流程,对各个控制器的控制输入与输出,控制器的设计要点进行了详细描述。控制逻辑Q:要让多旋翼无人机按照预设的航线进行飞行,需要设计哪些控制器呢?A:位置和姿态控制器。无人机的位置控制流程用一句话简单来讲就是:位置传感器(通常是GPS、视觉里程计、光流、气压计、超声波、红外传感器等等)实时感知无人机当前位置,位置控制器将当前位置与期望位置做差得到位置...原创 2019-05-14 20:41:19 · 8592 阅读 · 2 评论 -
多旋翼无人机控制之遥控器指令
本片博文简单讲讲遥控器指令的作用,即遥控器具体控制了多旋翼无人机的哪些状态量,以及这些指令在控制器的哪些环节起作用。遥控器具有以下四个主通道:油门通道偏航通道俯仰通道滚转通道油门通道如下图,当推动油门时,油门指令将直接替换高度控制器中的h˙d\dot{h}_dh˙d,所以说油门杆量对应多旋翼无人机期望的上升/下降速率。俯仰通道俯仰通道的控制作用有两种:一...原创 2019-05-14 21:10:21 · 6446 阅读 · 0 评论 -
串级PID的一些理解
本篇博文主要来回答为何多旋翼无人机控制使用的是串级PID而非单级PID这一问题。我们可以从如下几个角度来回答这个问题:1.输出反馈和状态反馈首先,以无人机的姿态通道为例,系统的状态变量为姿态角和姿态角速度,对于这样的一个多变量系统,如果系统的状态反馈不全的话很可能导致系统控制性能变差甚至不稳定(实际使用单环PID控制进行实测时能明显感觉到动态性能比较差,振荡较大,阻尼较小,增加D性能提升有限...原创 2019-05-12 21:29:34 · 22032 阅读 · 0 评论 -
多旋翼姿态控制中前馈的作用
多旋翼姿态控制中前馈的作用PX4中偏航通道的控制使用到了前馈,关于这个前馈环节对系统性能的具体影响,此前我一直理解的比较模糊,直到最近和zing大神交流后才有了新的理解;本篇博文主要来从不同角度解释前馈对系统性能带来的影响。首先来看姿态环控制的框图(以偏航角为例,图中笔误写成了θ\thetaθ,本应是ψ\psiψ),经典的姿态控制采用的是级联PID的形式,且组合形式为P-PID(关于这样选型的...原创 2019-05-11 15:03:06 · 3649 阅读 · 0 评论 -
多旋翼飞行器设计之减震系统的重要性
之前在做一个控制系统的项目时,IMU模块通过减震海绵粘在机械臂上用于检测机械臂的水平姿态,控制器任务是通过调整执行机构使机械臂始终处于水平状态;不巧的是,机械臂上有一个转速很高的旋转机构,每当这个旋转机构开启时,高速转动带来的高频振荡就会将原本稳定的控制器晃成振荡器。之后尝试各种数字滤波未果,直到后来的一次实验中给IMU模块增加了配重块,结果姿态输出稳定了,控制器也不发散了。下面就对整个减震系...原创 2019-05-12 23:02:56 · 3421 阅读 · 0 评论 -
PID控制器及其参数整定
本文主要详细分析PIDPIDPID控制器各个环节的作用以及参数整定的一般方法。PIDPIDPID控制器各环节的作用:PPP:误差的比例项(现在),比例项的引入,时域上来讲可以增加了系统的开环增益和自然频率,使控制系统的稳态误差降低,阻尼比减小,响应速度加快,超调量增加,震荡加剧;频域上来讲可以使系统的幅值响应曲线整体上移,低频段的幅值增加使稳态误差降低,幅值穿越频率增加,闭环带宽增加(快速性变...原创 2019-05-22 22:54:57 · 15577 阅读 · 2 评论 -
多旋翼姿态解算之Mahony互补滤波
Mahony互补滤波器是多旋翼姿态解算中常用的一种简单又高效的方法。在介绍之前,首先来看一些关于传感器的基础知识:陀螺仪用于测量角速度,具有高动态特性,它是一个间接测量角度的器件其中一个关键参数就是gyro sensitivity(其单位是millivolts per degree per-second,把转速转换到电压值),测量范围越小灵敏度越好。也就是说测量的是角度的导数,即角速度,要将...原创 2019-06-05 20:10:26 · 3714 阅读 · 9 评论 -
飞控中的一些知识点总结
本文主要总结了飞控研发过中一些比较重要的知识点,部分为本人的实际经验,部分为知乎转载。影响飞控性能的一些因素:飞控姿态控制算法比较固定,基本上都是角度环和角速度环组成的串级PID算法,外加前馈提高响应速度。因此就目前的算法而言,影响飞控性能的因素主要有以下几点:1、环路延迟环路延迟对控制比较致命,引起延迟的因素很多,概括来说有以下几个方面:1)IMU采样更新率和滤波器截止频率由于受振...原创 2019-06-10 21:36:54 · 4849 阅读 · 1 评论