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Motor Algorithm
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电机控制算法的一些常规笔记
嵌入式Stark
亿点点积累
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基于脉冲法(IPD)实现转子初始定位
一、原理介绍1.现有方法由于转子的初始位置是随机的,而且矢量控制对于转子的位置要求很高,所以初始位置的检测精度会影响伺服电机的启动效果。我们现有的的检测方法是基于HALL传感器将初始位置划分成了六个区间,整个电区间是0—2880。因为我们现有代码的电角度查表法用了720的精度去表示90度电角度。在电机上电的一瞬间读取HALL传感器的值,将hall折算成电角度。2.改进方法IPD脉冲注入的原理是假定代码里面转子出于某一个位置(0–360均可)。一般为了方便选取0度作为初始位置,转载 2022-05-27 11:16:12 · 7717 阅读 · 9 评论 -
参考NXP电机控制的变量存储方式
存储定点格式 Q7.24(一个符号位,七个整数位,二十四个小数位)typedef signed long fpga32_t; #ifndef FPGA_FRAC32 #define FPGA_FRAC32(x) ((fpga32_t)((x) < 127.999999940395355224609375 ? ((x) >= -128 ? (x)*0x1000000 : 0x80000000) : 0x7FFFFFFF)) #endif 该格式的数据 最小原创 2022-03-22 15:24:01 · 157 阅读 · 0 评论 -
电机控制中的变量定标 (Q15、Q31)
文章目录变量定标 (Q15、Q31)变量定标 (Q15、Q31)1、数字控制软件中的数值主要分为定点数和浮点数两种类型,先前的微控制器仅支持定点运算,随着半导体技术的发展,越来越多的微控制器开始支持浮点运算,但是定点运算依然是目前的主流。2、定点运算中的操作数均为整型数或纯小数,但是实际应用算法中不可避免地存在小数,为此需要采用整数定标的方法来表示小数,通常采用 Q 格式表示,即整数与小数的区别在于小数点的位置。3、对于一个 N 比特位的有符号二进制补码数据,可以将其看作Qx.y格式的小数,x表示整原创 2022-03-22 15:12:03 · 4196 阅读 · 1 评论