电机控制中的变量定标 (Q15、Q31)

变量定标 (Q15、Q31)

1、数字控制软件中的数值主要分为$定点数$和$浮点数$两种类型,先前的微控制器仅支持定点运算，随着半导体技术的发展，越来越多的微控制器开始支持浮点运算，但是定点运算依然是目前的主流。
2、定点运算中的操作数均为整型数或纯小数，但是实际应用算法中不可避免地存在小数,为此需要采用整数定标的方法来表示小数,通常采用 Q 格式表示，即整数与小数的区别在于小数点的位置。
3、对于一个 N 比特位的有符号二进制补码数据,可以将其看作Qx.y格式的小数，x表示整数部分的位数,y表示小数部分的位数，y=N-x，其格式如下:

其中,S为符号位,I是整数部分,f是小数部分,其表示的数值大小为

即Qx.y代表的数值为 D/2^y D为该补码数据本身的值。
反之,值为m的小数按Qx.y格式定标的二进制补码数值为m·2^y。
例如，小数0.25用Q1.15表示则为0x2000，0x6000对应的Q1.15格式的小数为0.75。这样就简单地实现了用整数格式来表示小数。

当y=0时即表示整数，没有小数部分，此时 N 比特位补码数据数值 D 的范围为

当x=1时，整数位只有一位，即符号位，其表示的纯小数数值SF 的范围为

对于字型和长字型变量，
其表示最小负数-1.0的数据分别为0x8000 和0x80000000，

字型变量可以表示的最大正数是1.0-2^(-15)，对应数据为Ox7FFF,
长字型变量可以表示的最大正数是1.0-2^(-31)，对应的数据为0x7FFFFFFF。

同一个二进制补码，如0x4000，当为Q1.15格式小数时，其数值大小为0.5,当为带符号整数时，其数值大小为16384，因此控制软件中参数要如何解释。

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