分布式驱动无人驾驶汽车运动控制方向小总结

近些年，在万物互联概念的驱动下，无人驾驶汽车以其预期可观的经济效益和市场价值，无论在学术界还是产业界都已经成为新兴的研究热点。除此之外，汽车新四化中的‘电动化’要求车辆在驱动形式上由传统的发动机驱动转变电机驱动。其中，电驱动可分为集中式驱动和分布式驱动，分布式驱动又可划分为轮边电机驱动和轮毂电机驱动。轮毂电机以其便于驱/制动防滑、主动横摆控制、差动助力转向、车身运动姿态控制、传动链短、驱动效率高等特点，已经成为引起国内外的广泛关注。本文献调研主要针对轮毂电机驱动的无人驾驶汽车在运动控制方向。主要从三个方面对轮毂电机驱动的无人驾驶汽车在运动控制方向进行。

1 轮毂电机的应用对汽车稳定性的影响

轮毂电机在车辆驱动系统上的应用极大简化了车辆的传动系统，取消了传动半轴，差速器等机械结构，提高了整车的传动效果。然而，当一侧电机因意外故障失效，而另一侧电机驱动力矩不能瞬时减小时，由于两侧驱动力不等，极有可能导致车辆发生剧烈横摆，甚至激转。张雷等构建了基于车辆预估跑偏距离和附加横摆角速度的控制方法切换规则，不仅保证了车辆的动力性和横摆稳定性，也能提高控制策略的执行效率。罗禹贡等依据不同的失效状况和车辆状态制定了基于规则的驱动系统失效控制算法。为解决路径跟踪时电机失效导致的偏航问题，GUO[等提出了一种自适应快速终端滑模容错控制方法。驱动电机的故障失效极具偶然性，不同位置的驱动电机失效后，引起的车辆状态变化也不相同，WANG等提出了一种主动故障诊断方法，其可以在多种场景下预估失效驱动轮的控制增益。以上文献都严重依赖车辆动力学模型，LUO等提出了一种主动容错控制方法，基于伪偏导数的新型动力学线性化技术，在控制系统设计时仅需要输入、输出数据，而无需考虑驱动系统的协同作用、转向系统或模型的精确度。
由于在加工