编译Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight

最新推荐文章于 2021-07-17 20:01:25 发布
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宾夕法尼亚大学kumar实验室2018年发布《Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight 》，基于MSCKF基础上实现双目视觉惯导里程计。刚好这篇很新颖，又是双目，我这个方向深入了解进去才知道真JB难啊，自己写程序简直就是异想天开，我就想那来跑跑看老外写的这些高深莫测的开源到底能不能跑，这也决定了我毕设能不能po出来成果图啊。

 

于是乎我又踏上了配置环境的漫漫长路，这学期为了opencv这个小婊子真是没少费我的时间。这次整整三天时间，全都用来为编译这个文件准备环境，不攻克这个难关就仿佛一口淤血卡在我的肺部。接下来便是修行之路了，特别在此感谢苗哥一路为我找错误，最后还贡献出了自己的主机

先不说后面的，我第一个大错特错就是我没有和作者用同样的系统，

The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic.

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qq_39633962
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