机械臂-Part A：刚体位姿的描述

        位姿是由位置(Position)和姿态(Orientation)两个内容构成。如图所示，一个刚体的位姿变化包含了平移和旋转两个过程。我们可以通过向量P和姿态矩阵R来描述运动后的刚体在固定坐标系下的位姿。(在这里的R的作用是形容绿色坐标系在蓝色固定坐标系下的描述)

                                  

        对于三维空间下的刚体位姿，需要确定其位置(x,y,z)和姿态(θ1,θ2,θ3)共计6个自由度，这也是机械臂常用六轴的原因。现在讨论关于位姿矩阵的自由度。

        假设现在只存在转动而没有平移，那么转动后的坐标系{B}中的向量P在固定坐标系{A}下的坐标(x,y,z)为向量P在{B}的坐标向{A}的投影描述。

              

              

(1条消息) 机械臂-Part B：齐次变换矩阵的意义+动画(位姿变换+坐标系之间的关系)_Smith Eric的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/qq_39642029/article/details/121373346?spm=1001.2014.3001.5501