机械臂的工作空间

一、工作空间

定义：通常把反解存在的区域称之为该机器人的工作空间。

分类：

        1.灵活工作空间--末端执行器能够以任意姿态到达的点的集合。

        2.可达工作空间--末端执行器至少能以一种姿态到达的点的集合。

二、反解的唯一性和最优解

反解数目的影响因素：

种姿态到达

·关节数目越多，反解越多。

·非零连杆参数越多，反解越多。

               

        存在多解时，应尽量使得每个关节的移动量小；多移动小关节，少移动大关节，以此来节省能量。 

参考文献

1.燕山大学-机器人技术