机械臂系列
Smith Eric
网络工程师、有限元软件开发、计算机视觉、结构动力学、机械臂
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计算机视觉:单目测距基本原理+摄像头标定(chapter 1.)
相机标定的内容包括两部分:(1)标定从像素坐标到世界坐标系所需要的参数(2)标定相机的畸变参数Part 1.相机内参和外参(一般情况下内参有5个,外参有6个)对于计算机视觉中的坐标变换,往往包含3个过程: 1.从世界坐标系(word)向相机坐标系(camera)转化 2.相机坐标系向图像坐标系转化(从三维转化为二维) 3.图像坐标系向像素坐标系转化 像素坐标系和图...原创 2021-11-27 22:58:44 · 1560 阅读 · 0 评论 -
机器人视觉系统的构成
机器人视觉系统主要包括光源、镜头、相机、信息处理器、视觉算法软件这些部分。物体反射光源光线,通过镜头在相机中成像,通过图像处理算法处理得到需要的信息,再将其传送到执行单元对机器人进行运动控制。原创 2021-11-20 16:08:32 · 4171 阅读 · 0 评论 -
关节空间轨迹轨迹(关节角度三次多项式插值小记)
三次多项式:1.位移2.速度3.加速度 在实际工作中,以六自由度旋转关节若此时我们已知需要到达的目标位置,通过运动学求逆解得到关节需要到达的角度位置。 假设我们已知关节的初始角度、求得的目标角度位置;而初始时,关节的角速度必然为0,结束时,目标角度位置的速度也为0,则可以得到以下...原创 2021-11-18 22:43:27 · 1837 阅读 · 0 评论 -
齐次变换矩阵相乘的物理意义(欧拉角的矩阵相乘顺序)
对于齐次变换矩阵之间的相乘,我们以三个坐标系之间的变换关系为例:是{C}在{A}中的描述,是{B}在{A}中的描述,是{C}在{B}中的描述。对于坐标系之间的运动过程,我们可以做如下理解:(1)第一步:{C}相对于{A}或者说是{B}...原创 2021-11-18 11:38:06 · 2749 阅读 · 0 评论 -
MATLAB坐标系变换动画gif(附代码):坐标系旋转动画+坐标系平移动画代码
MATLAB坐标系变换动画(附代码)原创 2021-11-17 16:45:26 · 3816 阅读 · 0 评论 -
机械臂-Part B:齐次变换矩阵的意义+动画(位姿变换+坐标系之间的关系)
齐次变换矩阵的意义+坐标变换公式+坐标变换动画展示原创 2021-11-17 16:35:33 · 5711 阅读 · 2 评论 -
机械臂写字母
原创 2021-11-13 22:59:35 · 516 阅读 · 0 评论 -
7.5机械臂中的高级问题(内容简单复习)
原创 2021-11-13 01:06:11 · 143 阅读 · 0 评论 -
机械臂-运动轨迹(简单整理)
原创 2021-11-12 00:17:13 · 1997 阅读 · 0 评论 -
7.3机械臂正运动学+逆运动学(复习笔记)
原创 2021-11-11 00:25:42 · 934 阅读 · 0 评论 -
7.2连杆机械臂+正运动学
原创 2021-11-10 00:36:50 · 603 阅读 · 0 评论 -
Chapter 7 机械臂运动学(机械臂基本描述+D-H法笔记)
7.1描述一台机械臂一个串联机械臂的整个链路是由一组被称为连杆的刚体组成的,这些连杆由转动关节和平移关节构成。原创 2021-11-09 00:27:55 · 824 阅读 · 0 评论