视觉标定+三角测量（简记）

        最早的相机成像原理是基于小孔成像原理，当代的相机则是基于透镜成像。

        透镜成像可以更好地控制进光量等成像参数，但是也会因为透镜本身的原因带来图像畸变等现象，因此需要进行相机标定。

        视觉系统中有四种坐标：像素坐标、图像平面坐标、摄像机坐标、世界坐标。

        像素坐标：图像阵列中的位置(u,v)

        图像平面坐标：场景点在图像平面上的投影，坐标以摄像机主点为原点，和像素坐标的原点位置不同。

        摄像机坐标：以摄像机(观察者)为中心的三维坐标

        世界坐标：绝对坐标系中的三维坐标

相机标定内容分为两部分：

        1.标定从像素坐标系到世界坐标系需要的参数；

        2.标定相机的畸变参数。

标定内容：

        1.摄像机内参和外参

        2.径向畸变参数

标定方法：张正友标定法（针对办公、家庭使用的桌面视觉系统（DVS）的标定）

特点：设备要求低、操作繁琐、鲁棒性高

条件：只需要相机在至少两个不同方向拍摄一张平面图案

实施步骤：

        1.打印一张棋盘格A4纸（黑白间距已知），并贴在一个平板上

        2.针对棋盘格拍摄若干张照片（10-20），至少两个方向。

        3.在图片中检测特征点（Harris特征）

        4.利用解析解估算方法计算出5个内部参数，以及6个外部参数

        5.根据极大似然估计策略，设计优化目标并实现参数的优化。

以上的方法步骤在matlab和opencv之中均有集成。

          

        

           

           

          

参考

1.华中科技大学-机器人学

机器人学：建模、控制与视觉——华中科技大学_哔哩哔哩_bilibilihttps://www.bilibili.com/video/BV1x3411z7jQ?p=19