学习——读鱼眼镜头畸变矫正论文

感谢以下博客的博主!
【总】基本流程：   https://blog.csdn.net/neu_chenguangq/article/details/53454512 (这是主要参考文章)

                                 https://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767                          
                                 https://blog.csdn.net/X_SANSHAO/article/details/89920378

                                  https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd34d783d9e10be3582a.html 

                                  https://blog.csdn.net/itas109/article/details/81014467

世界坐标系→相机坐标系→图像坐标系→像素坐标系：https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915
图像的腐蚀/膨胀都是针对图像中的白色区域来说的：https://blog.csdn.net/robotkang/article/details/80782349
求亚像素角点：https://www.cnblogs.com/riddick/p/8476456.html
亚像素角点倒数第二个参数的用法：https://blog.csdn.net/holybin/article/details/41122493
求世界坐标的困惑：https://bbs.csdn.net/topics/391926793
（calibrateCamera函数：https://blog.csdn.net/dip007/article/details/51498335）（用此函数有错误，不知为何）
改用fisheye::calibrate()函数。
initUndistorRectifyMap的各参数：https://blog.csdn.net/u013341645/article/details/78710740
 

以下是我的程序：亲测可用

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <iostream> 
#include <vector>

using namespace std;
using namespace cv;

int main() {
	Mat image1 = imread("C:\\Users\\35749\\Desktop\\1.jpg");
	Mat image;
	Size size(15,10);//行列的内角数	
        Size imsize=image1.size();
	int corner_row = 15;//单独列出行的内角数，后面计算世界坐标要用
	double board_size = 20.0;//每个格子的边长，单位mm

	cvtColor(image1, image, CV_RGB2GRAY);
	vector<Point2f> corners;
	findChessboardCorners(image,size,corners, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + CALIB_CB_FAST_CHECK);
	
	TermCriteria criteria = TermCriteria(CV_TERMCRIT_EPS + CV_TERMCRIT_ITER, 40, 0.001);//当迭代次数超过criteria.maxCount，或者角点位置变化小于criteria.epsilon时，停止迭代过程。
	
        Size winsize(2,2),zerosize(-1,-1);
        cornerSubPix(image, corners, winsize, zerosize, criteria);

	drawChessboardCorners(image,size,corners,false);
	
	vector<vector<Point2f>> image_corner;//vector<vector<Point2f>>是什么东西？
	image_corner.push_back(corners);
	
	vector<Point3f> object;
	for (int j = 0; j < 150; j++)
	{
		object.push_back(Point3f((j % corner_row) * board_size, (j / corner_row) * board_size, 0));//corner_row为一行的角点数；board_size为每个格子的实际边长（以mm为单位）
	}
	vector<vector<Point3f>> object_points_seq;
	object_points_seq.push_back(object);

	Matx33d K;
	Vec4d D;
	int flag = 0;
	flag |= cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC;
	flag |= cv::fisheye::CALIB_CHECK_COND;
	flag |= cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW;


	fisheye::calibrate(object_points_seq,image_corner,imsize,K,D,noArray(),noArray(),flag);//此处用calibrateCameraSfisheye类和cv类有何不同？
	
	Mat mapx, mapy;
	Matx33d a = Matx33d::eye();
        Mat dst_image(image1.size(), image1.type());
	fisheye::initUndistortRectifyMap(K,D,a, K, imsize, CV_16SC2, mapx, mapy);//fisheye类和cv类有何不同？
	
	remap(image1, dst_image, mapx, mapy, CV_INTER_LINEAR, BORDER_CONSTANT);
	
	namedWindow("矫正图");
	imshow("矫正图", dst_image);
	waitKey(0);
	return 0;
}

在前人基础上改的，仍有很多地方不懂，如 ① flag |= cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC是些什么东西？https://bbs.csdn.net/topics/340136339         https://docs.opencv.org/master/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga4f2ffc34e07218cffdbdea315bf50b44ab42b5b79bad18428edc607c8f5a4d8db

也就是说，把flag|=……这部分的三行代码，改成    flag |= (1 << 1);
                                                                                 flag |= (1 << 2);
                                                                                 flag |= (1 << 3);

                                                                 或直接写  int flag=14

                                                                                  也是对的。

                                                                 ② 为什么用fisheye:calibrate()函数可以，用calibrate()函数就不行？

                                                                 ③ 计算世界坐标的原理是什么？相机标定的原理是什么？最后怎么求出矫正图来的？

我只能说是东拼西凑把程序凑出来了吧……