CCP协议移植与INCA通信流程

强烈建议看看这个视频

• B站CCP移植视频

下载CCP源码

• Vector官网应该有，是个exe文件，网址我找不到了，不行就在CSDN下载

阅读内部自带的两个关键文档

• AN-IMC-1-001_Integration_of the_Vector_CCP_Driver_with_a_free_CAN_Driver.pdf 介绍了完整的移植过程

• CCP21.pdf 介绍了2.1版本的CCP协议

CCP源码移植

1. 首先将CCP三个文件移植到你的工程里，ccp.c/.h，ccppar.h
2. 其次根据你所使用的单片机初始化CAN部分代码，设置好波特率，发送ID和接收ID，CCP_CRO_ID为接收ID，CCP_DTO_ID为发送ID
3. 然后实现ccpGetPointer，ccpSend，disable_interrupt，enable_interrupt这四个函数
   • ccpGetPointer我是从官方文件里can_cpp.c抄的
   • ccpSend是要与你底层CAN发送结合起来，发送ID就是CCP_DTO_ID
   • 两个中断就是开启和关闭总中断，根据你单片机进行实现
4. 实现CAN接收函数，一般是通过中断接收CAN数据，将从CCP_CRO_ID接收的八个字节数据传入ccpCommand函数
5. 初始化要有你底层CAN初始化和ccpInit函数
6. while里要有ccpCommand和ccpSendCallBack函数，判断数据发送完成后调取ccpSendCallBack函数，一定记得调callback，否则就会发送一次就无法发送了
7. 做完这些你可以通过CAN test发connect命令进行测试，看看移植是否有问题

我遇到的问题

1. 忘记调callback
2. CRO和DTO的CAN ID弄反了

INCA联动

• A2L文件一定不要着急，认真阅读慢慢修改，很多问题都是这里的问题
• INCA联动需要两个文件，一个是A2L文件，另一个是HEX文件，其中hex文件可以由MDK生成，A2L文件则需要自己进行获取和修改。在使用INCA进行IAP的时候，其中有一点需要注意，A2L文件会根据你在其内部定义的地址对HEX文件进行裁剪，例如你在4000-5000处有数据，但A2L里没有对4000-5000地址定义，那么INCA就会抛弃这段数据，从5000处开始往后延申
• 其中A2L文件我参考的以下大佬的博客：A2L文件解析
• 其次A2L文件有个官方文档，ASAP2文件，也需要参考这个文档进行查看
• 
• 其中标定量是存储在FLASH中，运行在RAM里，需要在RAM和ROM里规定一块相同大小的区域，我用的是KEIL，如何将变量规定到指定的存储区域和运行区域，需要修改SCT分散加载文件
• 将标定量观测量添加到文件A2L末尾后，A2L文件里波特率，DTO和CRO的ID，FLASH地址，RAM地址等等设置完成后，就可以在INCA里添加A2L和hex文件进行连接和标定了
• 观测量格式
  
• 标定量格式

• INCA初始化的时候会传输大量报文，有很多都未使能宏定义，使能后很多函数都没有定义，但大部分都能在官方文档can_ccp.c里找到对应函数，CV过来后，有问题再读和修改
• matlab生成A2L，可以参考博客，Matlab生成标定量与替换a2l地址，axf和elf应该是一个东西，axf使用此方法替换也没问题

我遇到的问题

1. 报文传输后，大小端弄反
2. A2L标定区域地址设置错误
3. 标定量区域未初始化，校验错误
4. 观测量Daq上报，没有放进定时器
5. A2L只给INCA，只与INCA发送的报文有关
6. 0x09和0x11命令的函数可能要重写，can_ccp.c里的实现，我测试有点问题
7. Received an unexpected PID 0(expected 11) on CanlD 0x07EA，这个问题困扰了我很久，这个需要你重新检查代码，大概就是发送顺序乱了