ICM42688传感器，使用经验。(内置滤波器)

内置滤波器

UI滤波器（是一种低通滤波器）

/**
 * @brief 设置陀螺仪 UI滤波的带宽和阶数
 * @param bandwidth: 低通滤波带宽值（0-7），数字越大，滤波效果越好
 * @param order: 滤波阶数（1-3），阶数越高，滤波效果越好
 * @return 无
 */
void icm42688_set_gyro_ui_filter(uint8_t bandwidth, uint8_t order) {
    uint8_t reg_val ;
	
		// 确保带宽值在有效范围内（0-7）
    if (bandwidth > 7) {
        bandwidth = 7; // 如果超出范围，设置为最大值
    }

    // 确保阶数在有效范围内（1-3）
    if (order < 1 || order > 3) {
        order = 3; // 如果超出范围，设置为默认值 3 阶
    }

    // 选择寄存器 Bank 0
    icm42688_write_reg(ICM42688_REG_BANK_SEL, 0x00);

    // 配置陀螺仪 UI滤波带宽
    reg_val = icm42688_read_reg(ICM42688_GYRO_ACCEL_CONFIG0);
    reg_val &= ~(0x0F); // 清除低 4 位（低通滤波配置位）        80页
    reg_val |= (bandwidth & 0x0F); // 设置低通滤波带宽
    icm42688_write_reg(ICM42688_GYRO_ACCEL_CONFIG0, reg_val);

    // 配置陀螺仪 UI滤波阶数
    reg_val = icm42688_read_reg(ICM42688_GYRO_CONFIG1);
    reg_val &= ~(0x0C); // 清除阶数配置位（bit 3:2）
    reg_val |= ((order - 1) << 2); // 设置阶数（1阶=00