数学中常见矩阵的特点、性质

写在前面

本文对于自己遇到的、机器人领域涉及到的矩阵做了总结。

以下所有的矩阵都是针对于矩阵A来说的

一、正定矩阵

1.1 定义

首先从定义开始对PD和PSD有一个初步的概念：

正定矩阵(PD):

给定一个大小为 $n\ast n$ 的实对称矩阵 A ，若对于任意长度为 n 的非零向量 $X$，有 $X^{T}AX>0$ 恒成立，则矩阵 A 是一个正定矩阵。

半正定矩阵(PSD)

给定一个大小为 $n\ast n$ 的实对称矩阵 A ，若对于任意长度为 n 的非零向量 $X$，有 $X^{T}AX\ge 0$ 恒成立，则矩阵 A 是一个半正定矩阵。

1.2 特点

A的所有特征值均为正数。

1.3 判断方法

判断一个矩阵是否为正定矩阵有两种方法：

1、求出A的所有特征值。若A的特征值均为正数，则A是正定的；若A的特征值均为负数，则A为负定的。

2、计算A的各阶主子式。若A的各阶主子式均大于零，则A是正定的；若A的各阶主子式中，奇数阶主子式为负，偶数阶为正，则A为负定的。

正定矩阵(positive definite, PD) 和半正定矩阵(positive semi-definite, PSD)。

参考链接：
[1] tusamar. 怎么判断一个矩阵是否为正定矩阵？ [EB/OL]. https://zhidao.baidu.com/question/1883273909693964428.html, 2019-10-22/2021-08-08.
[2] marsggbo. 如何理解正定矩阵和半正定矩阵 [EB/OL]. https://zhuanlan.zhihu.com/p/81169491, 2019-09-14/2021-08-08.

二、奇异矩阵

1.1 特点

奇异矩阵就是对应的行列式等于0的矩阵。奇异矩阵不可求逆。

对一个 n 行 n 列的非零矩阵 A，如果存在一个矩阵 B 使 AB = BA =I（ I是单位矩阵），则称 A 是可逆的，也称 A 为非奇异矩阵。

可逆矩阵就是非奇异矩阵，非奇异矩阵也是可逆矩阵。

1.2 判断方法

方阵的行列式|A|是否等于0，若等于0，称矩阵A为奇异矩阵；若不等于0，称矩阵A为非奇异矩阵。

参考链接：
[1] wongHome. 奇异矩阵与非奇异矩阵 [EB/OL]. https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/119334598, 2021-08-02/2021-08-06.

三、正交矩阵

正交矩阵: Orthogonal Matrix (必为方阵)

3.1 特点

$$A{A}^T=A^{T}A=I$$
$$A^T=A^{-1}$$

$$|A|=1或-1$$

参考链接：
[1] 我在呀. 正交矩阵（Orthogonal Matrix） [EB/OL]. https://blog.csdn.net/qq_44884706/article/details/89489189, 2019-04-24/2021-08-08.