六轴传感器ICM20602芯片手册学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-08 15:04:32 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39864882/article/details/102918699
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本文是关于ICM20602六轴运动跟踪设备的学习笔记，重点介绍其SPI通信模式。ICM20602集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪，支持多种量程选择。文章详细阐述了SPI通信的设置，包括SPI时序、寄存器配置等，并强调了在SPI模式下避免跳转到I2C模式的注意事项。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

ICM60206的Verilog版代码在这：https://download.csdn.net/download/qq_39864882/11959023
因为笔者需要使用这个芯片的SPI模式，所以这篇学习笔记主要关于SPI。

ICM20602是六轴运动跟踪设备，集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪。
Gyroscope：陀螺仪；Accelerometer：加速度计。

几个有用的性能特征

  1. 3轴陀螺仪可选量程有±250dps，±500dps，±1000dps，±2000dps。（dps:degrees per second）；
  2. 3轴加速度计可选量程有±2g，±4g，±8g和±16g；
  3. 10MHz SPI和400kHz快速I2C。
    在这里插入图片描述

芯片框图

在这里插入图片描述
采到的数据经过16bit ADCs传到Sensor Registers，通过SPI协议从SR里读出数据。Sensor Register是只读寄存器，存储陀螺仪、加速度计、温度传感器信息。数据随时可读。

测量过程

三轴陀螺仪测量过程&

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