双足机器人课设报告_小型舞蹈双足机器人的设计及实现

唐家雯

摘 要

小型舞蹈双足机器人属于较为复杂的机电一体化系统。本次设计中通过对各模块化环节的一一解决，成功研发了一款功能齐备、动作灵活的舞蹈机器人。其具有在动作的协调性及控制技术层面的突出优势，是目前较为先进的小型双足机器人模式。本文就小型舞蹈双足机器人设计的总体思路予以了阐述，并对此次研究过程的小型舞蹈双足机器人的软硬件设计及其达成进行了深入的分析，将为我国小型双足机器人的设计与实现提供部分参考。

关键词

双足机器人;设计;实现

中图分类号： TP242              文献标识码： A

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2020.09.069

近年来，我国机器人研究领域获得了巨大的进步。这一进程不仅推动了机器人设计的发展，也在较大程度上带动了仿生学、人工智能、計算机图形学、通讯控制等相关领域的发展[1]。双足步行机器人是机器人设计领域的一朵奇葩。相对于其他类型的技巧人，其具有在非结构性环境中更好地适应性，同时在规避障碍能力、能耗上的突出优势，具有较好的市场应用和研发前景。本次研究中主要是综合运动各学科基础知识，以小型舞蹈双足机器人的设计为目标，通过对其结构设计、软硬件系统设计的不断探索，设计出了一款具有模块化设计、功能齐备、动作灵活的舞蹈机器人。现就其设计的总体思路和实施路径展开回顾性分析[2]。

1 小型舞蹈双足机器人设计的总体思路

1.1 设计思路

就一定层面上而言，小型舞蹈双足机器人属于较为复杂的机电一体化系统。这一设计目标的达成需要首先确立设计的整体思路。在本次研