ADAS---基于检测框的单目测距方法

1.1.模型求解法方法解读：

Yolo模型可以输出被检测物体的置信度、类别及检测框的中心点坐标(xc,yc)及宽高(w,h)等信息，选取车辆检测框底部的中点作为距离测量的特征点，其计算公式如下：

车辆测距示意图如下：

图中，为相机靶面中心点，为相机光心，车载相机安装高度为 H，焦距为 f，俯仰角为β，为 γ，点与光轴投影的夹角为。为点到点的水平距离，；为点与图像中心点的垂直距离，。为被检测物体参考平面的高度。

计算公式为：

横向距离设为X

模型求解法需要测量相机外参，即 

1.2.相似三角形测距之高度估计：

为目标实际高度，通常根据查阅给出经验值，为目标检测框高度，为相机到实际目标的距离，为等效焦距，由实际焦距除以像元尺寸得出。

相似三角形测距，需要提前预设测距目标的实际宽高。