CARLA ROS Bridge教程（一）

自2017年发布以来，CARLA逐步成长为主流的自动驾驶仿真器，大量发布在顶级会议（CVPR，ICCV，NIPS等）的自动驾驶相关算法都在CARLA仿真器上进行了验证，其完备性与稳定性已被充分证明。ROS是广泛使用的机器人系统，知名的开源自动驾驶框架Autoware便是基于ROS开发。而CARLA ROS Bridge刚好成为了ROS与CARLA之间的桥梁，其通过ROS实现了与仿真场景的充分交互，非常适合算法验证与评估。因此，掌握学习CARLA ROS Bridge是非常有必要的。

本系列文章梳理了作者使用CARLA ROS Bridge的经验，希望可以帮助有意愿进入自动驾驶领域的初学者快速入门。

环境版本：Ubuntu 20.04，ROS Neotic

目录

CARLA ROS Bridge的安装

CARLA的安装

CARLA ROS Bridge的安装

运行你的第一个demo

CARLA ROS Bridge的安装

CARLA的安装

这里安装CARLA推荐直接使用官方封装好的压缩包（我相信大多数人并没有二次开发CARLA的需求）。举个例子：CARLA 0.9.13 ，直接下载压缩包，解压即可。

在bashrc中添加配置CARLA路径。如果省略这一步，python中import carla会找不到。

export CARLA_ROOT= ~/CARLA_0.9.13  # 替换为你的CARLA解压后的路径
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.13-py3.8-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla

CARLA ROS Bridge的安装

参考 官方教程 从源码安装的方案

1.创建catkin workspace

mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src

2.拷贝源码到本地

cd ~/carla-ros-bridge
git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git catkin_ws/src/ros-bridge

3.安装依赖

source /opt/ros/noetic/setup.bash
cd catkin_ws
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

4.编译ROS bridge

catkin_make
source ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash

注：此处catkin是ROS的编译系统

运行你的第一个demo

 roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

如果你看到一辆车出现在窗口，恭喜你，环境配置成功！