CARLA ROS Bridge 项目教程

郝隽君

于 2024-09-13 07:17:24 发布

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CARLA ROS Bridge 项目教程

carla_ros 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ca/carla_ros

1. 项目介绍

CARLA ROS Bridge 是一个用于连接 CARLA 模拟器与 ROS/ROS2 系统的桥梁。该项目允许用户在 ROS 环境中发布和订阅 CARLA 中的传感器数据，如摄像头图像、激光雷达扫描、车辆状态等。通过这个桥梁，开发者可以在 ROS 中编写控制逻辑，然后通过 ROS 消息与 CARLA 模拟器进行交互。

该项目是 carla-simulator/ros-bridge 的一个分支，专门适配 ROS Humble 和 CARLA 0.9.14 版本。它提供了丰富的功能，包括传感器数据的发布、对象数据的处理、AD 代理的控制以及 CARLA 模拟器的控制等。

2. 项目快速启动

环境要求

操作系统：Ubuntu 22.04
ROS2：Humble
CARLA Simulator：0.9.14

安装客户端库

首先，下载并安装 CARLA 的 Python 客户端库：

pip3 install carla-0.9.14-cp310-cp310-linux_x86_64.whl

构建 CARLA ROS Bridge

克隆项目到你的工作空间：

cd workspace/src
git clone --recurse-submodules https://github.com/gezp/carla_ros.git -b humble-carla-0.9.14

安装依赖：

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
pip3 install pygame

编译项目：

colcon build --symlink-install

启动 CARLA ROS Bridge

在启动 CARLA ROS Bridge 之前，确保 CARLA 服务器已经运行。然后，启动 ROS Bridge：

ros2 launch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

3. 应用案例和最佳实践

应用案例

CARLA ROS Bridge 可以用于多种自动驾驶算法的开发和测试。例如，开发者可以在 ROS 中编写路径规划算法，并通过 CARLA ROS Bridge 将规划结果发送给 CARLA 模拟器中的车辆，观察车辆的实际行驶效果。

最佳实践

多机部署：CARLA 服务器和客户端可以运行在不同的机器上，这样可以充分利用资源。例如，CARLA 服务器可以运行在性能较强的机器上，而客户端和 ROS 节点可以运行在另一台机器上。
传感器数据处理：通过订阅 CARLA ROS Bridge 发布的传感器数据，开发者可以实时处理摄像头图像、激光雷达数据等，用于目标检测、SLAM 等任务。
调试与可视化：使用 ROS 的 rviz 工具可以方便地可视化 CARLA 中的传感器数据和车辆状态，帮助开发者进行调试和分析。