【FreeRTOS】单片机裸机系统与多任务系统

最新推荐文章于 2023-09-02 14:12:04 发布

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分类专栏： FreeRTOS 文章标签：单片机

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文章目录

一、裸机系统
- 1、轮询系统
- 2、前后台系统
二、多任务系统
三、三种系统对比

一、裸机系统

1、轮询系统

定义：轮询系统即最开始学习单片机的时候用的main函数大循环

执行机制顺序执行代码，无限循环。

伪代码如下：

 int main(void)
 {
   HardWareInit(); /* 硬件相关初始化 */
   /* 无限循环 */
   while(1) 
   {
	 DoSomething1(); /* 处理事情 1 */
	 DoSomething2();/* 处理事情 2 */
	 DoSomething3();/* 处理事情 3 */
   }
}

适用性
轮询系统只适合顺序执行的功能代码，当有外部事件驱动时，实时性就会降低。

具体如下：
如果只是实现 LED 翻转，串口输出，液晶显示等这些操作，那么使用轮询系统将会非常完美。

但是，如果加入了按键操作等需要检测外部信号的事件，用来模拟紧急报警，那么整个系统的实时响应能力就不会那么好了。假设DoSomething3 是按键扫描，当外部按键被按下，相当于一个警报，这个时候，需要立马响应，并做紧急处理，而这个时候程序刚好执行到 DoSomething1，要命的是 DoSomethingg1
需要执行的时间比较久，久到按键释放之后都没有执行完毕，那么当执行到 DoSomething3的时候就会丢失掉一次事件。

2、前后台系统

定义：相比轮询系统，前后台系统是在轮询系统的基础上加入了中断。

执行机制：
顺序执行while循环中代码，遇到中断就去执行中断服务函数，执行完再回到while循环接着执行。

这里面涉及的两个概念：
外部事件的响应在中断里面完成，事件的处理还是回到轮询系统中完成。中断在这里我们称为前台，main函数里面的无限循环我们称为后台。

伪代码如下：

 int flag1 = 0;
 int flag2 = 0;
 int flag3 = 0;
 int main(void)
 {
	 HardWareInit(); /* 硬件相关初始化 */
	 /* 无限循环 */
	 while(1) 
 	{
		 if (flag1) {
 			DoSomething1();/* 处理事情 1 */
		 }
		 if (flag2) {
		    DoSomething2();/* 处理事情 2 */
         }
		 if (flag3) {
 			DoSomething3();/* 处理事情 3 */
		 }
 	}
 }
 
 void ISR1(void)
 {
 flag1 = 1; /* 置位标志位 */
 /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
 如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
 DoSomething1();
 }
 
 void ISR2(void)
 {
 flag2 = 1; /* 置位标志位 */
 /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
 如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
 DoSomething2();
 }
 
 void ISR3(void)
 {
 flag3 = 1; /* 置位标志位 */
 /* 如果事件处理时间很短，则在中断里面处理
 如果事件处理时间比较长，在回到前台处理 */
 DoSomething3();
 }

可以看到while循环和中断服务函数中都有 DoSomething1()，具体在哪儿执行根据DoSomething1复杂程度来选择，复杂在while中执行，简单在服务函数中执行，这是为了保证程序的响应能力。

二、多任务系统

定义：多任务系统相比裸机系统就是加入了RTOS，用操作系统来调度管理任务，它可以让 MCU “同时”执行多个函数。

注意：事实上，这只是效果上看是多个函数在执行，由于单核的 MCU 每次只能处理一条指令，所以只是通过不断的切换 MCU执行的任务（每个任务都执行一小段时间），由于MCU速度很快，运行效果就是多个任务在同时执行。

执行机制：启动RTOS后，当有外部事件产生时，便触发中断，执行中断服务函数置位标志位，RTOS会根据任务优先级执行相应任务。

 int flag1 = 0;
 int flag2 = 0;
 int flag3 = 0;
 int main(void)
 {
 HardWareInit(); /* 硬件相关初始化 */
 RTOSInit();/* OS 初始化 */
 RTOSStart();/* OS 启动，开始多任务调度，不再返回 */
 }
 
 void ISR1(void)
 {
 flag1 = 1;/* 置位标志位 */
 }
 
 void ISR2(void)
 {
 flag2 = 2;/* 置位标志位 */
 }

 void ISR3(void)
 {
  flag3 = 1; /* 置位标志位 */
 }
 void DoSomething1(void)
 {
 	while(1) /* 无限循环，不能返回 */
	 {
 		if (flag1)  /* 任务实体 */
 		{
		}
     }
}

 void DoSomething2(void)
 {
 	while(1) /* 无限循环，不能返回 */
	 {
 		if (flag2)  /* 任务实体 */
 		{
		}
     }
}
 
 void DoSomething3(void)
 {
 	while(1) /* 无限循环，不能返回 */
	 {
 		if (flag3)  /* 任务实体 */
 		{
		}
     }
}