FreeRTOS(一)：裸机系统与多任务系统

3.1裸机系统

裸机：英文名是Bare machine, Bare metal，指没有配置操作系统和其他软件的电子计算机。
裸机系统通常分成轮询系统和前后台系统。

3.1.1轮询系统

轮询系统即是在裸机编程的时候（例如：51的main函数），先初始化好相关的硬件，然后让主程序在一个死循环里面不断循环，顺序地做各种事情.结构简单，只适用于顺序执行代码不需要外部事件驱动的情况。当有外部事件驱动时，实时性就会降低。
（例如：按下按键时（事件3），程序需要立刻响应。如果这个时候当前事件（事件1）还没有完成，一直到按键释放事件1还没有完成，按键的事件3就没有执行，当事件1完成会执行事件2。）
（示例）：

int main(void)
{
    HardWareInit();
    for(;;){
        DoSomething1();//事件1
        DoSomething2();//事件2
        DoSomething3();//事件3
    }
}

3.1.2前后台系统

相比轮询系统，前后台系统是在轮询系统的基础上加入了中断。外部事件的响应在中断里面完成，事件的处理还是回到轮询系统中完成，中断在这里称为前台（外部事件响应,处理简短事件）， main 函数里面的无限循环称为后台（轮询系统执行，处理复杂时间）。
代码如下（示例）：

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int main(void)
{
    HareWareInit();
    for(;;){
        if(flag1){
            DoSomething1();
        }
        if(flag2){
            DoSomething2();
        }
   }
}

void ISR1(void)
{
    flag1 = 1;
    DoSomething1();
}
void ISR2(void)
{
    flag2 = 1;
    DoSomething2();
}

3.2多任务系统

相比前后台系统，多任务系统的事件响应也是在中断中完成的，但是事件的处理是在任务中完成的。
中断：事件的响应
任务（也存在优先级）：事件的处理
任务是把程序主体分割成的独立的、无限循环且不能返回的小程序，由操作系统进行调度。

int flag1 = 0;
int flag2 = 0;
int main(void)
{
    HardWareInit();
    RTOSInit();
    RTOSStart();    
}
void ISR1(void)
{
    flag1 = 1;
}
void ISR2(void)
{
    flag2 = 1;
}

void DoSomething1(void)
{
    for(;;){
        if(flag1){
            }
        }
}

void DoSomething2(void)
{
    for(;;){
        if(flag2){
            }
        }
}

总结

模型	事件响应	事件处理	特点
轮询系统	主程序	主程序	轮询响应事件，轮询处理事件
前后台系统	中断	主程序	实时响应事件，轮询处理事件
多任务系统	中断	任务	实时响应事件，实时处理事件