强化学习笔记（四）DDQN 附代码

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下面是DQN算法计算Q现实的方法，可以看到，计算下一状态的Q值时，永远选取得是最大值，这样会导致该模型过估计，即估计值过高（本来预测的Q值就有误差，加上max操作后，就把误差扩大了）。
Double DQN就是解决这个问题的，可以看到，他计算Q值时，不是直接选取最大值，而是将估计神经网计算的下一状态的Q值的最大值行为作为现实神经网的行为，从而计算Q值。

因此，DDQN和DQN主要的区别只是在计算Q现实时！
首先，DQN只需要2个Q值，DDQN需要3个Q值，分别为Q(St+1 , a ; θt) , Q(St+1 , a ; θt^-) , Q(St , a ; θt),实现代码为：

#计算Q(St+1 , a ; θt) , Q(St+1 , a ; θt^-)
q_next, q_eval4next = self.sess.run(
            [self.q_next, self.q_eval],
            feed_dict={self.s_: batch_memory[:, -self.n_features:],    # next observation
                       self.s: batch_memory[:, -self.n_features:]})    # next observation
#计算Q(St , a ; θt)
q_eval = self.sess.run(self.q_eval, {self.s: batch_memory[:, :self.n_features]})

接下来就是计算Q现实：

if self.double_q:
	#计算argmax Q(St+1 , a ; θt),即最大Q值的下标
    max_act4next = np.argmax(q_eval4next, axis=1)        # the action that brings the highest value is evaluated by q_eval
    #计算Q(St+1 , argmax Q(St+1 , a ; θt) ; θt ^ - )
    selected_q_next = q_next[batch_index, max_act4next]  # Double DQN, select q_next depending on above actions
else:
    selected_q_next = np.max(q_next, axis=1)    # the natural DQN
#计算Q现实
q_target[batch_index, eval_act_index] = reward + self.gamma * selected_q_next

计算Q现实时：
Q_target = r + gamma * Qmax(s’, a’)
该代码涉及的环境中，当棍子直立时获得的奖励为0，越往下奖励越小，最低为-1，正常情况下，在最好的情况下，r = 0 ，Qmax = 0 ，所以Q现实最大也只能为0，但DQN过估计会使得Q现实大于0，下面是两种算法对比图：

补充：为什么DQN会过估计？为什么DDQN能解决过估计？（均为自己的理解，如有误，请谅解！）
1.为什么DQN会过估计？

首先，在计算Q现实时，选择Qmax作为下一步的回报，这样通常使得Q值偏大。其次，第二个原因，借鉴一个博主的博文：为什么DQN会过估计

2.为什么DDQN能解决过估计？

从公式可以看出，Q值跟两个神经网络有关，也就是说：只有当老神经网络和新神经网络的最大Q值对应的行为一样时，计算Q现实时才是Qmax，即选择Qmax的条件增多了，可以打消一些最大误差的影响！