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原创 QT 学习：协同开发的程序如何汇总到主程序

3.或者更简单，在.ui中，找到占位的QWidget 控件，右键提升，写类名和头文件即可，后续调用就不需要代码了，只需要ui->widget占位的控件调用派生类的接口函数就行。1.我原来不考虑主程序代码量、不考虑代码美观，我都是直接写到主程序里面了，但是这样代码太多了，不方便管理，所以要剥离出来，单独封装。我有一个派生类，继承于QWidget，功能是用来绘制折线图的（直接QT例子粘贴的）或者有些好的类是自己封装后，可以无限复制使用，怎么挪到自己的主程序呢？以下举个小例子记录一下，我也备份一下。

原创 QT + Socket 客户端/服务端 公网通讯

监听的时候，重点来了，正常来说，一个公网IP不可能只连一个电脑，如上图，除了公网IP外，还有一个主私网IP，这个IP也是局域网，所以监听的时候直接监听的IP是0.0.0.0，端口号指定，一旦有公网IP有用户连接，会直接转发给私网。，如果多个客户端在同一个wifi局域网中，实际上服务端响应的ip是同一个ip，只是端口号有区别，所以踢人的时候，需要指定对象的时候，一定是IP+端口号，或者给每个客户端指定一个别名。如下：办公室的wifi是局域网，也就是说入户的网线已经是被公网转发过的了，没有暴露公网ip。

原创 基于Mingw64 tesseract 实现英文字符和数字识别

1.jpg库没有cmake.txt，没法直接用cmake编译，我们直接用libjpeg-turbo库，可以用。2.tesseract 版本没用特别高，我的mingw版本还没法完全适应C++17，编译不过去，所以降了版本。QT 的.pro文件，这个动态库填写有先后顺序，烦死了，试了好多次，按我这样往下顺，要不然几百个报错。综上，如果你的mingw版本和我一样（mingw730_64），可以直接用下面的版本，我试过了可以。3.leptonica 版本要升，我最开始用的版本比我下面的低，有些头文件没有。

原创 Pytorch Yolov11目标检测+Android部署 留贴记录

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原创 QT for Android 安卓开发之调用Java程序

新建完之后，构建一下，就会在build下面出现一个AndroidManifest.xml文件，拷贝到代码目录，新建一个android文件夹，放到这个里面，然后在代码里面添加一下现有文件，加进来。按照package name新建多个文件夹，如下（必须一致，要不然报错），Java代码放到里面，（注意Java代码的文件名要和里面的类名要一致，否则报错）deepseek的例子贴一下（注意：第一行必须要写对，文件夹名/换成.）一直调不成，结果是个愚蠢的问题，备份记录一下。

原创 深度学习Pytorch入门（2）：手撕MNIST 手写数字分类

MNIST数据集是282810 十分类的数据集，训练集60000张，测试集10000张CNN卷积神经网络n1 n2 n3 我这边取10 20 50很简单，就是卷积+激活+池化#定义一个CNN模型，用于手写数字分类#开始定义网络#卷积1#激活1nn.ReLU(),#池化1# 卷积2# 激活2nn.ReLU(),# 池化2# 拉平# 线性全连接层1# 线性全连接层2。

原创 深度学习Pytorch入门（1）：手撕CIFAR 10影像分类

CIFAR 是32*32 10分类的数据集官网：https://www.cs.toronto.edu/~kriz/cifar.html实际不是从这里下的，直接在python里面下的，后面会说到0.新建模型.py新建一个网络实现的.py，可以管理网络，单独拿出来0.1 实现过程0.1.1 引入头0.1.2 定义网络定义自己的网络，需要新建一个继承于nn.Module的类，重写definit#继承父类写法#重写__init__# 重写前向#写一个测试的例子。

原创 2D模板匹配，记录下

最近有兴趣看看模板匹配，先从2D开始，结果就直接发现了一个，这个项目地址在github，直接带界面、支持跨平台、项目效果还不错的高star的项目，拿来试试是真不错，直接把2D模板匹配覆盖掉了1.MFC C++工程2.基于相关系数的匹配3.支持旋转匹配4.不支持缩放匹配，模板没有添加缩放相关的模板5.效率还可以，几十到几百ms6.对光照和亮度不敏感7.比我同期下的一堆模板匹配的代码都要好，值得推荐1.加载模板图像和原始图像2.全部建立金字塔。

原创 线激光相机 眼在手上六轴机器人手眼标定 备忘记录

1.这个就是基础的方程，和我上面那个一样2.这个方程拆解出来如下：左侧T(BF)为机器人位姿的旋转矩阵，这个组合的时候需要看三轴的旋转顺序，如果是ABB这种是四元素表示的，需要对应变换到旋转矩阵XL 和 ZL 为线激光某个点的坐标，是在线激光平面，所以只有两维，Z表示深度，X表示线激光走向方向，Y方向默认0或者其他常数右侧xyz 为基座坐标系下标记点的坐标，可以直接用机器人末端指点获取3.机器人POS矩阵左乘逆矩阵，变换如下4.上面等号右侧为已知量，直接用XYZ代替。

原创 机器人工具标定-记录一下-待验证（没数据）

式为不相容方程组），没有逆矩阵，没法直接用，需要求A的广义逆矩阵，如下。1.前四个点，构建旋转矩阵的时候，需要看下机器人是哪种旋转模式，论文里是ZYX顺序，常见的是XYZ（勃朗特+新松等），需要注意一下。求广义逆矩阵，可以看公式，或者借助Eigen矩阵库，下面代码是粘贴的，没有经过验证，有数据的可以验证一下。：标定点尖端在基座坐标系下的位置是不变的，所以4个点可以列出三个等式方程，先求相对位置，再指定方向；2.前四个点计算尖端点的位置相对于法兰末端的相对坐标，即deltX deltY deltZ。

原创 手眼标定之已知同名点对，求解转换RT，备份记录

机器人手眼标定，往往需要获取相机和机器人末端工具和相机坐标系的转换关系，此处只介绍一种眼在手外，3D相机的解算方法。

原创 Pytorch Yolov11 OBB 旋转框检测+window部署+推理封装 留贴记录

真是见鬼了，在网上搜了好久，都没有个直接能粘贴的源码，都是onnx部署的，我好不容易调通了libtorch的yolo11检测，想换个obb就不知道咋弄了，我这个部署教程写细一点，应该是。4.非极大抑制，主要是看IOU，这里的IOU直接利用opencv自带的函数确定，交并比，小于nms阈值的保留下来，就是最终的预测结果。，这一章开一下YOLOV11 OBB旋转框检测相关的全流程，有些和上一章重复的地方我会简写，要两篇结合着看，好了，开始吧。就是模型加载，前向，最后得到的是1 * 8 * 8400的输出数据。

原创 Pytorch Yolov11目标检测+window部署+推理封装 留贴记录

GPU版本的代码实际跑起来，如果传入的影像连续，够多，识别效率还是挺稳定的，如果采集频率不够，尤其是拍照效率没那么高的情况，测试下来发现效率不稳定，有时候20ms有时候100-300ms,不稳定，需要在window设置一些参数，和代码没关系。实际上，我们的推理函数不仅要给VS的工程调用，还要给其他工程调用，我这边接触最多的是QT Mingw，我这边是已经实现了的，给大家提供一个解决思路即可。值得注意，模型预热函数，我理解的是，GPU前几张照片有点慢，我加载模型后，直接塞两张空图像，先跑一下，后面就正常了。

原创 YOLO v11 POSE 目标+关键点检测+window部署+推理封装 留贴记录

4.2 然后就开始标样本了，用labelimg标，本次测试出了目标检测外，还需要检测关键点，类似标成下面这种，我之前标过一次样本，我就直接用了，没有标注的截图。4.3 因为labelimg标注完是json格式，要转化为yolo格式，运行以下脚本。运行以下脚本，将数据集划分为训练集和测试集，比例是7：3，看自己需求。然后直接训练，先不看详细训练参数，先能跑起来。4.4 开始训练模型。

原创 ABB机器人四元素处理

q=w+xi+yj+zk 中 w x y z 也对应有些文档里写的q0 q1 q2 q3。然后，选择几个需求实现一下，这基本上就把互转实现差不多了。在用到ABB机器人时，姿态使用的是四元素的方式，如下。和这个也一样，所以公式应该没啥问题，直接套就行了。

原创 XYZUVW+偏移+转向量（以勃朗特为例）

1.已知需要发给机器人的位姿XYZUVW，需要沿着最后的姿态方向做XYZ偏移，实现方式。2.已知XYZUVW，如何在可视化窗口绘制坐标方向箭头。

原创 TEASER-plusplu Windows Mingw编译

URL改为提前下载好的file:///home/usrer-id/下载/googletest-release-1.8.1.zip。连接2：https://github.com/MIT-SPARK/TEASER-plusplus/releases。链接：https://github.com/google/googletest/releases?链接1：https://github.com/MIT-SPARK/TEASER-plusplus。5.4 不编译测试文件，要不make 测试代码的时候总报错。

原创 Tensorflow2.0+部署（tensorflow/serving）过程备忘记录Windows+Linux

1.先拿官方例子测试一下，先下载一下tensorflow/serving2.6.0，然后在该目录结构下，找到 saved_model_half_plus_two_gpu例子，整体拷贝到想要放置的位置。下面的绝对路径表示模型存放的实际路径，最后一个参数项需要指定运行的容器和版本，里面的其他参数照猫画虎吧，很好理解，具体参数项也比较复杂。直接右键运行，得到结果，表示该程序检测出了9个目标，概率值+标签+目标框像素位置如下，通过解析json，可以得到目标检测结果。yolo_eval_2表示标签值；

原创 Tensorflow-gpu搭建，转载备忘

（例如：https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe）（1）访问Anaconda官网（https://docs.conda.io/en/latest/miniconda.html），点击所需版本的下载链接。（1）打开cmd界面（win+r+cmd）→输入命令行：conda env list→显示miniconda安装位置，及所有配置环境（base）。查看本机的GPU版本，低于该版本的都可以安装。

原创 QT打包圆心识别

最近在练习QT相关内容，找了个相关功能集成了下，主要是为了熟悉各个组件，功能主要是进行轮子中心点识别。链接：https://pan.baidu.com/s/1LSigz1X-0GtiHr__W9i0nw。可以控制处理的进度，可以暂停、继续、终止，支持单张影像处理，也支持传入文件夹批量处理。5.主线程边调用dll边刷界面；新建子线程调用dll，主线程刷界面。2.按钮及各类参数添加组件。3.水印添加及图片可视化。

原创 点云和图像处理相关内容汇总

地形相关内容1. 机载点云地面点和非地面点识别。

原创 2021-07-27

VS2013_WIN64_LIBLAS_编译记录libLAS 是一个用来读写三维激光雷达数据（LiDAR） 的 C++ 库。在学习、科研和研发中都会广泛运用。笔者在Win7 64位系统、CMake和VS2013编译libLAS库，在编译过程中走了一些弯路和遇到了不好问题，终于一一解决。现以博客的形式记录下来。供相关研究的同仁学习交流。OSGeo4W也可以编译，但是感觉出来的库太臃肿了编译前的准备：下载库编译libLAS库还须要Boost、GDAL、TIFF和GeoTIFF四个库的支持，所以在编译l

原创 VMware Workstation 出现bug

虚拟机提示：VMware Workstation 无法连接到虚拟机。请确保您有权运行该程序、访问该程序使用的所有目录以及访问所有临时文件目录。未能将管道连接到虚拟机: 所有的管道范例都在使用中。解决方案：首先把WIN10的快速启动关闭（自行百度）；然后重启电脑，打开任务管理器，发现vmvare-vmx.exe这个进程已经没有了，再打开虚拟机，进来了！...

原创 C++:char和string

1.数字字符转整型char sz[] = "123";int n = atoi(sz);

转载 矩阵和向量求导的公式

https://blog.csdn.net/lirika_777/article/details/79646453https://blog.csdn.net/daaikuaichuan/article/details/80620518?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E7%9F%A9%E9%98%B5%E5%81%8F%E5%AF%BC&utm_medium=distribute.pc_search_re

转载 GDAL:DEM渲染和等高线生成

//DEMRenderingontours.h#include "gdal_priv.h"#include"gdalwarper.h"#include "ogr_spatialref.h"#include "ogrsf_frmts.h"#include "process.h"#include<iostream>using namespace std;/*** @bri...

原创 GDAL:影像RPC和GCP校正

李明录大哥的代码这几个代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1kLZw5KGIpIi4DWLNl-vwxQ提取码：xj06//ImageCorrectionByRPCorGCP.h#include "gdal_priv.h"#include"gdalwarper.h"#include "gdal_alg_priv.h"#include "ogr_spatial...

原创 C++ :找到一个或多个多重定义的符号解决办法

原因解释：https://blog.csdn.net/xiamentingtao/article/details/54341287解决方法1：如果对应的函数较短可以在前面加inline，将其变为内联函数解决方法2：头文件中只进行函数的定义，函数的实现放在源文件中...

原创 GDAL库windows和Linux下编译

gdal下载地址：https://trac.osgeo.org/gdal/wiki/DownloadSourcewindows下编译：链接：https://blog.csdn.net/lyandgh/article/details/81079570linux下编译：GDAL可通过configure来实现一些自定义配置，可通过./configure –h命令来查看。–prefix=path表...

原创 C++:static关键词的作用

1. 修饰函数（普通函数和类函数）的局部变量static修饰一个普通的局部变量时，关键词改变了这个变量的生命周期，这个变量的生命周期和程序的生命周期相同，直到程序结束才销毁。#include <stdio.h>void test(){ static int a=0;//a为局部变量 a++; printf("%d",a);}int main (){ int i=...

原创 GDAL：利用Shape文件对遥感影像进行裁剪

支持单个或多个多边形要素的shp文件，对于没有仿射信息的影像裁剪不成功。直接上代码：//ImageCut.h#include "gdal_priv.h"#include <iostream>#include "ogr_spatialref.h"#include "ogrsf_frmts.h"#include "gdalwarper.h"using namespace ...

原创 VS属性配置问题

1. 设置当前工程临时的系统环境变量右击项目属性–>调试–>环境PATH=C:\3rdparty\Opencv3.4.4\x64\vc15\bin;%PATH%这样工程就可以直接访问环境目录里的dll2. int main(int argc,char argv[])在控制台输入或程序中调试时*右击项目属性–>调试–>命令参数...

原创 RANSAC算法的理解---直线检测和圆检测的小例子

算法流程：代码稍后贴上：

转载 单像空间后方交会（包括Matrix.h模板类）

链接：https://blog.csdn.net/x_ying_/article/details/89514098?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522158441689419726867863326%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130056874…%2522%257D...

原创 卫星信息

原创 C++判断操作系统

#if defined(linux)// Linux系统#elif defined(_WIN32)// Windows系统#endif

原创 Linux下Clion编译Cmake备忘

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)project(test1)//生成的可执行文件名称set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)//C++版本set(INC_DIR ./include)//第三方库的头文件set(LINK_DIR ./lib)//第三方库的库文件，此时为.soinclude_directories(${INC_DIR}) ...

转载 C++:判断文件是否存在、创建删除文件Windows和Linux

https://blog.csdn.net/u012005313/article/details/50688257/

原创 GDAL:影像镶嵌

//main.cpp#include "../IndexCalculation/IndexCalculation/ImageMosaicing.h"#include <iostream>#include <vector>#include <algorithm>#include "gdal_priv.h"using namespace std;...

转载 GDAL:shp文件创建

创建一个只有点要素的shp文件#include "gdal_priv.h"#include "ogrsf_frmts.h"#include <iostream>using namespace std;int main(int argc, char* argv[]){ OGRRegisterAll(); const char *pszDriverName = "ESRI ...