C++/PCL：最小二乘拟合平面直线，平面多项式曲线，空间多项式曲线

最新推荐文章于 2024-08-12 20:16:57 发布
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最小二乘原理

在这里插入图片描述
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//fitting.h
#include <pcl/point_types.h>
#include <vector>
#include <Eigen/dense>
#include <vtkPolyLine.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>
#include <pcl/common/common.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace Eigen;
typedef PointXYZ PointT;

class fitting
{
public:
	fitting();
	~fitting();
	void setinputcloud(PointCloud<PointT>::Ptr input_cloud);//点云输入
	void grid_mean_xyz(double x_resolution,double y_resolution, vector<double>&x_mean, vector<double> &y_mean, vector<double>&z_mean, PointCloud<PointT>::Ptr &new_cloud);//投影至XOY，规则格网，求每个格网内点云坐标均值
	void grid_mean_xyz_display(PointCloud<PointT>::Ptr new_cloud);//均值结果三维展示
	void line_fitting(vector<double>x, vector<double>y, double &k, double &b);//y=kx+b
	void polynomial2D_fitting(vector<double>x, vector<double>y, double &a, double &b, double &c);//y=a*x^2+b*x+c;
	void polynomial3D_fitting(vector<double>x, vector<double>y, vector<double>z, double &a, double &b, double &c);//z=a*(x^2+y^2)+b*sqrt(x^2+y^2)+c
	void polynomial3D_fitting_display(double step_);//三维曲线展示
	void display_point(vector<double>vector_1,vector<double>vector_2);//散点图显示
	void display_line(vector<double>vector_1, vector<double>vector_2, double c, double b, double a = 0);//拟合的平面直线或曲线展示
private:
	PointCloud<PointT>::Ptr cloud;
	PointT point_min;
	PointT point_max;
	double a_3d;
	double b_3d;
	double c_3d;
	double k_line;
	double b_line;
};

//fitting.cpp
#include "fitting.h"
fitting::fitting()
{
}
fitting::~fitting()
{
	cloud->clear();
}
void fitting::setinputcloud(PointCloud<PointT>::Ptr input_cloud){
	cloud = input_cloud;
	getMinMax3D(*input_cloud, point_min, point_max);
}
void fitting::grid_mean_xyz(double x_resolution, double y_resolution, vector<double>&x_mean, vector<double> &y_mean, vector<double>&z_mean, PointCloud<PointT>::Ptr &new_cloud){
	if (y_resolution<=0)
	{
		y_resolution=point_max.y - point_min.y;
	}
	int raster_rows, raster_cols;
	raster_rows = ceil((point_max.x - point_min.x) / x_resolution);
	raster_cols = ceil((point_max.y - point_min.y) / y_resolution);
	vector<int>idx_point;
	vector<vector<vector<float>>>row_col;
	vector<vector<float>>col_;
	vector<float>vector_4;
	vector_4.resize(4);
	col_.resize(raster_cols, vector_4);
	row_col.resize(raster_rows, col_);
	int point_num = cloud->size();
	for (int i_point = 0; i_point < point_num; i_point++)
	{
		int row_idx = ceil((cloud->points[i_point].x - point_min.x) / x_resolution) - 1;
		int col_idx = ceil((cloud->points[i_point].y - point_min.y) / y_resolution) - 1;
		if (row_idx < 0)row_idx = 0;
		if (col_idx < 0)col_idx = 0;
		row_col[row_idx][col_idx][0] += cloud->points[i_point].x;
		row_col[row_idx][col_idx][1] += cloud->points[i_point].y;
		row_col[row_idx][col_idx][2] += cloud->points[i_point].z;
		row_col[row_idx][col_idx][3] += 1;
	}
	PointT point_mean_tem;
	for (int i_row = 0; i_row < row_col.size(); i_row++)
	{
		for (int i_col = 0; i_col < row_col[i_row].size(); i_col++)
		{
			if (row_col[i_row][i_col][3] != 0)
			{
				double x_mean_tem = row_col[i_row][i_col][0] / row_col[i_row][i_col][3];
				double y_mean_tem = row_col[i_row][i_col][1] / row_col[i_row][i_col][3];
				double z_mean_tem = row_col[i_row][i_col][2] / row_col[i_row][i_col][3];
				x_mean.push_back(x_mean_tem);
				y_mean.push_back(y_mean_tem);
				z_mean.push_back(z_mean_tem);
				point_mean_tem.x = x_mean_tem;
				point_mean_tem.y = y_mean_tem;
				point_mean_tem.z = z_mean_tem;
				new_cloud->push_back(point_mean_tem);
			}
		}
	}
}
void fitting::grid_mean_xyz_display(PointCloud<PointT>::Ptr new_cloud){
	visualization::PCLVisualizer::Ptr view(new visualization::PCLVisualizer("分段质心拟合"));
	visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT>color_1(new_cloud, 255, 0, 0);
	view->addPointCloud(new_cloud, color_1, "11");
	view->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "11");
	PointCloud<PointT>::Ptr new_cloud_final(new PointCloud<PointT>);
	for (int i_point = 0; i_point < cloud->size(); i_point++)
	{
		PointT tem_point;
		tem_point.x = cloud->points[i_point].x;
		tem_point.y = cloud->points[i_point].y;
		tem_point.z = cloud->points[i_point].z;
		new_cloud_final->push_back(tem_point);
	}
	view->addPointCloud(new_cloud_final, "22");
	view->spin();
}
void fitting::line_fitting(vector<double>x, vector<double>y, double &k, double &b){
	MatrixXd A_(2, 2), B_(2, 1), A12(2, 1);
	int num_point = x.size();
	double A01(0.0), A02(0.0), B00(0.0), B10(0.0);
	for (int i_point = 0; i_point < num_point; i_point++)
	{
		A01 += x[i_point] * x[i_point];
		A02 += x[i_point];
		B00 += x[i_point] * y[i_point];
		B10 += y[i_point];
	}
	A_ << A01, A02,
		A02, num_point;
	B_ << B00,
		B10;
	A12 = A_.inverse()*B_;
	k = A12(0, 0);
	b = A12(1, 0);
}
void fitting::polynomial2D_fitting(vector<double>x, vector<double>y, double &a, double &b, double &c){
	MatrixXd A_(3, 3), B_(3, 1), A123(3, 1);
	int num_point = x.size();
	double A01(0.0), A02(0.0), A12(0.0), A22(0.0), B00(0.0), B10(0.0), B12(0.0);
	for (int i_point = 0; i_point < num_point; i_point++)
	{
		A01 += x[i_point];
		A02 += x[i_point] * x[i_point];
		A12 += x[i_point] * x[i_point] * x[i_point];
		A22 += x[i_point] * x[i_point] * x[i_point] * x[i_point];
		B00 += y[i_point];
		B10 += x[i_point] * y[i_point];
		B12 += x[i_point] * x[i_point] * y[i_point];
	}
	A_ << num_point, A01, A02,
		A01, A02, A12,
		A02, A12, A22;
	B_ << B00,
		B10,
		B12;
	A123 = A_.inverse()*B_;
	a = A123(2, 0);
	b = A123(1, 0);
	c = A123(0, 0);
}
void fitting::polynomial3D_fitting(vector<double>x, vector<double>y, vector<double>z, double &a, double &b, double &c){
	int num_point = x.size();
	MatrixXd A_(3, 3), B_(3, 1), A123(3, 1);
	double A01(0.0), A02(0.0), A12(0.0), A22(0.0), B00(0.0), B10(0.0), B12(0.0);
	for (int i_point = 0; i_point < num_point; i_point++)
	{
		double x_y = sqrt(pow(x[i_point], 2) + pow(y[i_point], 2));
		A01 += x_y;
		A02 += pow(x_y, 2);
		A12 += pow(x_y, 3);
		A22 += pow(x_y, 4);
		B00 += z[i_point];
		B10 += x_y * z[i_point];
		B12 += pow(x_y, 2) * z[i_point];
	}
	A_ << num_point, A01, A02,
		A01, A02, A12,
		A02, A12, A22;
	B_ << B00,
		B10,
		B12;
	A123 = A_.inverse()*B_;
	line_fitting(x, y, k_line, b_line);
	a = A123(2, 0);
	b = A123(1, 0);
	c = A123(0, 0);
	c_3d = c;
	b_3d = b;
	a_3d = a;
}
void fitting::polynomial3D_fitting_display(double step_){
	PointT point_min_, point_max_;
	getMinMax3D(*cloud, point_min_, point_max_);
	//利用最小外包框的x值，向拟合的直线做垂足，垂足的交点即为三维曲线的端点值***********
	int idx_minx, idx_maxy;//x取到最大值和最小值的点号索引
	for (int i_point = 0; i_point < cloud->size();i_point++)
	{
		if (cloud->points[i_point].x == point_min_.x) idx_minx = i_point;
		if (cloud->points[i_point].x == point_max_.x) idx_maxy = i_point;
	}
	float m_min = cloud->points[idx_minx].x + k_line*cloud->points[idx_minx].y;
	float m_max = cloud->points[idx_maxy].x + k_line*cloud->points[idx_maxy].y;

	float x_min = (m_min - b_line*k_line) / (1 + k_line*k_line);
	float x_max= (m_max - b_line*k_line) / (1 + k_line*k_line);
	//---------------------------------------------------------------------------------------
	vector<double>xx, yy, zz;
	int step_num = ceil((x_max - x_min) / step_);
	vtkSmartPointer<vtkPoints> points = vtkSmartPointer<vtkPoints>::New();
	for (int i_ = 0; i_ < step_num + 1; i_++)
	{
		double tem_value = x_min + i_*step_;
		if (tem_value>x_max)
		{
			tem_value = x_max;
		}
		xx.push_back(tem_value);
		yy.push_back(k_line*xx[i_] + b_line);
		double xxyy = sqrt(pow(xx[i_], 2) + pow(yy[i_], 2));
		zz.push_back(c_3d + b_3d*xxyy + a_3d*pow(xxyy, 2));
		points->InsertNextPoint(xx[i_], yy[i_], zz[i_]);
	}
	vtkSmartPointer<vtkPolyLine> polyLine = vtkSmartPointer<vtkPolyLine>::New();
	vtkSmartPointer<vtkPolyData> polyData = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
	vtkSmartPointer<vtkCellArray> cells = vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New();
	polyData->SetPoints(points);
	polyLine->GetPointIds()->SetNumberOfIds(points->GetNumberOfPoints());
	for (unsigned int i = 0; i < points->GetNumberOfPoints(); i++)
		polyLine->GetPointIds()->SetId(i, i);
	cells->InsertNextCell(polyLine);
	polyData->SetLines(cells);
	visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new visualization::PCLVisualizer("最后拟合的多项式曲线"));
	viewer->addModelFromPolyData(polyData, "1");
	//*******************************************
	PointCloud<PointT>::Ptr tem_point(new PointCloud<PointT>);
	for (int i = 0; i < xx.size(); i++)
	{
		PointT point_;
		point_.x = xx[i];
		point_.y = yy[i];
		point_.z = zz[i];
		tem_point->push_back(point_);
	}
	visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT>color1(tem_point, 255, 0, 0);
	viewer->addPointCloud(tem_point, color1, "point1");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "point1");

	PointCloud<PointT>::Ptr tem_point1(new PointCloud<PointT>);
	for (int i = 0; i < cloud->size(); i++)
	{
		PointT point_1;
		point_1.x = cloud->points[i].x;
		point_1.y = cloud->points[i].y;
		point_1.z = cloud->points[i].z;
		tem_point1->push_back(point_1);
	}
	viewer->addPointCloud(tem_point1, "orginal");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "orginal");
	//显示端点
	PointCloud<PointT>::Ptr duandian_point(new PointCloud<PointT>);
	duandian_point->push_back(tem_point->points[0]);
	duandian_point->push_back(tem_point->points[tem_point->size() - 1]);
	visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT>color2(duandian_point, 0, 255, 255);
	viewer->addPointCloud(duandian_point, color2, "duandian");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 5, "duandian");
	cout << "端点值1为：" << "X1= " << duandian_point->points[0].x << ", " << "Y1= " << duandian_point->points[0].y << ", " << "Z1= " << duandian_point->points[0].z << endl;
	cout << "端点值2为：" << "X2= " << duandian_point->points[1].x << ", " << "Y2= " << duandian_point->points[1].y << ", " << "Z2= " << duandian_point->points[1].z << endl;
	cout << "空间多项式曲线方程为： " << "z=" << a_3d << "*(x^2+y^2)+" << b_3d << "*sqrt(x^2+y^2)+" << c_3d << endl;
	viewer->spin();
	//拟合曲线+端点值+散点图二维平面展示，有需要可以取消注释----------------------------------------------------------
	/*vector<double>vector_1, vector_2, vector_3, vector_4;
	vector_1.push_back(duandian_point->points[0].x);
	vector_1.push_back(duandian_point->points[1].x);
	vector_2.push_back(duandian_point->points[0].y);
	vector_2.push_back(duandian_point->points[1].y);
	for (int i = 0; i < cloud->size();i++)
	{
		vector_3.push_back(cloud->points[i].x);
		vector_4.push_back(cloud->points[i].y);
	}
	std::vector<double> func1(2, 0);
	func1[0] = b_line;
	func1[1] = k_line;
	visualization::PCLPlotter *plot_line1(new visualization::PCLPlotter);
	plot_line1->addPlotData(func1, vector_1[0], vector_1[1]);
	plot_line1->addPlotData(vector_3, vector_4, "display", vtkChart::POINTS);//X,Y均为double型的向量
	plot_line1->addPlotData(vector_1, vector_2, "display", vtkChart::POINTS);//X,Y均为double型的向量
	plot_line1->setShowLegend(false);
	plot_line1->plot();*/
}
void fitting::display_point(vector<double>vector_1, vector<double>vector_2){
	visualization::PCLPlotter *plot_line1(new visualization::PCLPlotter);
	plot_line1->addPlotData(vector_1, vector_2, "display", vtkChart::POINTS);//X,Y均为double型的向量
	plot_line1->setShowLegend(false);
	plot_line1->plot();
}
void fitting::display_line(vector<double>vector_1, vector<double>vector_2,double c, double b, double a){
	visualization::PCLPlotter *plot_line1(new visualization::PCLPlotter);
	std::vector<double> func1(3, 0);
	func1[0] = c;
	func1[1] = b;
	func1[2] = a;
	plot_line1->addPlotData(func1, point_min.x, point_max.x);
	plot_line1->addPlotData(vector_1, vector_2, "display", vtkChart::POINTS);//X,Y均为double型的向量
	plot_line1->setShowLegend(false);
	plot_line1->plot();
}

//主函数
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include "fitting.h"
using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace Eigen;

typedef PointXYZ PointT;

int main() {
	PointCloud<PointT>::Ptr cloud(new PointCloud<PointT>);
	string ss("C:\\Users\\admin\\Desktop\\TEST22.pcd");
	io::loadPCDFile(ss, *cloud);

	vector<double>X, Y, Z;
	for (int i_point = 0; i_point < cloud->size(); i_point++)
	{
		X.push_back(cloud->points[i_point].x);
		Y.push_back(cloud->points[i_point].y);
		Z.push_back(cloud->points[i_point].z);
	}
	vector<double>x_mean, y_mean, z_mean;
	PointCloud<PointT>::Ptr point_mean(new PointCloud<PointT>);
	double a, b, c,k_line, b_line;
	fitting fit_;
	fit_.setinputcloud(cloud);//点云输入
	fit_.line_fitting(X, Y, k_line, b_line);//直线拟合
	fit_.display_line(X, Y, b_line, k_line);//显示拟合的直线，必须先输入常量
	fit_.polynomial2D_fitting(X, Z, a, b, c);
	fit_.display_line(X, Z, c, b, a);//显示拟合的平面多项式曲线，输入顺序为 常量，一阶系数，二阶系数
	fit_.grid_mean_xyz(0.5, -1, x_mean, y_mean, z_mean, point_mean);//0.5表示x方向的步长，-1(小于0就行)表示y方向不分段，如需分段，则设置相应步长
	fit_.grid_mean_xyz_display(point_mean);//展示均值结果
	fit_.display_point(X, Y);//显示散点
	fit_.display_point(x_mean, y_mean);//显示均值散点
	fit_.polynomial3D_fitting(x_mean, y_mean, z_mean, a, b, c);//用分段质心的均值去拟合3维曲线
	//fit_.polynomial3D_fitting(X, Y, Z, a, b, c);//直接拟合
	fit_.polynomial3D_fitting_display(0.5);//三维曲线展示

	return 0;
}

运行结果：
1.点云XOY平面直线拟合
在这里插入图片描述
放大后：
在这里插入图片描述
2. 平面多项式拟合
在这里插入图片描述
3. 分段质心展示
在这里插入图片描述
放大后，可以用分段质心结果去进行后续拟合：
在这里插入图片描述
4. 散点图：
在这里插入图片描述
分段质心：
在这里插入图片描述
5. 空间多项式拟合结果
在这里插入图片描述
放大后：
在这里插入图片描述
蓝色点为端点：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
拟合方程和端点值（只做了三维点的输出，其他方程自己看一下就好）：
在这里插入图片描述

问题：先记录一下：

过短的线，拟合出来有问题…后续解决

起个名字费劲死了
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PCL：实现最小二乘拟合二维直线（附完整源码）
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利用点云库PCL，使用VS2015完成的C++代码，测试文件（.obj）已经在本站上传资源，供大家交流，如有问题欢迎多提宝贵意见 对于不平整表面，利用ransac平面拟合，然后将三维不平整表面近似为一个平面，并将表面上的点投影到该平面，并进行显示 详见本人博客
非常好的最小二乘法直线拟合完整代码
06-02
很好用的最小二乘法直线拟合代码 可运行 VC平台
PCL 高阶多项式曲线回归拟合（二维）
dayuhaitang1的博客
06-04 188
PCL 高阶多项式曲线回归拟合（二维）
PCL Ransac拟合多项式曲线（C++详细过程版）
点云侠的博客
06-05 448
使用PCL进行Ransac拟合多项式曲线的C++详细过程版实现
PCL 最小二乘拟合空间直线
点云侠的博客
01-06 3078
PCL 最小二乘拟合空间直线，输出结果为：一般式的表示形式和点向式的表示形式。
PCL- 最小二乘法拟合平面
weixin_39354845的博客
06-01 1779
最小二乘法常用于直线、曲线拟合、平面拟合等
PCL最小二乘拟合平面原理
09-10
PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了许多点云相关的算法和功能。在PCL中，最小二乘拟合平面是一种常用的点云拟合技术。 最小二乘拟合平面的原理是通过最小化点到拟合平面的距离，来找到最佳的平面模型。假设我们有一个包含了n个点的点云，每个点的坐标为(x_i, y_i, z_i)，我们需要找到一个平面模型的参数A、B、C和D，使得所有点到这个平面的距离之和最小。 这个问题可以通过最小化误差函数来解决。误差函数定义为每个点到平面的距离的平方和： E = Σ(ax_i + by_i + cz_i + d)^2 其中，a、b、c和d是平面模型的参数，E是误差函数。 通过求解误差函数的最小值，即对参数a、b、c和d求偏导并令其为0，可以得到最佳的平面模型参数。具体求解过程可以使用数值优化方法，例如最小二乘法或者奇异值分解（SVD）等。 PCL提供了实现最小二乘拟合平面的算法，例如`pcl::SampleConsensusModelPlane`和`pcl::RandomSampleConsensus`等。使用这些算法，可以从给定的点云数据中拟合出一个平面模型，并且可以设置一些参数来控制拟合的精度和鲁棒性。 希望对你有所帮助！如果有更多问题，请继续提问。
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