浅谈目标跟踪

目标跟踪

Multi-object tracking (MOT)
MOT问题可以看作是数据关联问题，其目的是将视频序列中跨帧的检测关联起来
流程

1. 获取原始视频帧，利用目标检测器（detecter）对视频帧中的目标进行检测
2. 将检测到的目标的框中的特征提取出来，该特征包括表观特征（方便特征对比避免ID switch）和运动特征（方便卡尔曼滤波对其进行预测）
3. 计算前后两帧目标之前的匹配程度（利用匈牙利算法和级联匹配），为每个跟踪到的目标分配ID。
   

面临的挑战

目标间的遮挡（Inter-Object Occlusion）和障碍物的遮挡（Obstacle Occlusion）导致ID Switch。

评估指标

1. 多目标跟踪精度(Multiple Object Tracking Accuracy, MOTA)指标将假阳性率、假阴性率和错配率综合到一个数字中。
2. 精度。多目标跟踪精度(MOTP)、跟踪距离误差(TDE)和OSPA。它们描述了通过边界框重叠和/或距离来精确跟踪物体的程度。
3. 完整性。完整性度量表明真实轨迹被跟踪的完整程度。包括大部分跟踪(MT)、部分跟踪(PT)、大部分丢失(ML)和碎片(FM)。
4. 鲁棒性。为了评估MOT算法从遮挡中恢复的能力，引入了短期遮挡恢复(RS)和长期遮挡恢复(RL)指标。