【单片机毕业设计】【cl-010】智能灭火小车 | 循迹避障小车 | 红外循迹小车 | 超声波避障小车

一、基本介绍

项目名：
基于单片机的智能灭火小车监测系统设计
基于单片机的循迹避障小车监测系统设计
基于单片机的红外循迹小车检测系统设计
基于单片机的超声波避障小车系统设计

项目编号：mcuclub-cl-010
单片机类型：STC89C52、STM32F103C8T6
具体功能：
具体功能：
1、通过一对红外寻迹管进行寻迹，在寻迹过程中，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除
2、通过蓝牙控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前，通过超声波检测前方障碍物，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时自动避开障碍物
3、通过红外测速管进行测速，并将速度值和路程发送到手机端上进行显示
4、通过火焰传感器检测是否发生火灾，发生火灾后，停车，闭合继电器进行灭火，直到火被熄灭，再继续前进

二、资料总览

实物资料

仿真资料

三、51单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STC89C52
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、仿真图展示

仿真软件版本：proteus8.9
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：部分实物元器件仿真中没有，仿真中会用其他工作原理相似的元件代替，这样可能导致实物程序和仿真程序不一样

3、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构图

4、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

四、32单片机部分资料展示

1、实物图展示

单片机型号：STM32F103C8T6
供电接口：TYPE-C
板子类型：PCB集成板，厚度1.2，两层板（上下层覆铜接地）
器件类型：元器件基本上为插针式，个别降压芯片会使用贴片式。

2、原理图展示

软件版本：AD2013
电路连线方式：网络标号连线方式
注意：原理图只是画出了模块的引脚图，而并不是模块的内部结构原理图

3、PCB图展示

由原理图导出，中间有一个项目编号，隐藏在单片机底座下，插入单片机后不会看到。
两层板，上下覆铜接地。

五、系统框图

绘制软件：VISIO

本设计以单片机为核心控制器，加上其他模块一起组成此次设计的整个系统，其中包括中控部分、输入部分和输出部分。中控部分采用了单片机控制器，其主要作用是获取输入部分的数据，经过内部处理，逻辑判断，最终控制输出部分。输入由五部分组成，第一部分是红外寻迹模块，通过一对红外寻迹管进行寻迹；第二部分是超声波测距模块，通过超声波检测前方障碍物；第三部分是测速传感器模块，通过红外测速管进行测速；第四部分是火焰检测模块，通过火焰传感器检测是否发生火灾；第五部分是供电模块，通过该模块可给整个系统进行供电。输出由三部分组成，第一部分是直流电机驱动模块，通过该模块控制小车前进、后退、左转、右转、停止、加速向前、减速向前；第二部分是继电器模块，通过继电器进行灭火；第三部分是声光报警模块，当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除。除此之外，蓝牙模块既作为输入又作为输出，蓝牙模块和手机进行连接，可以将监测的数据传输到用户手机端，用户也可以通过手机端发送指令控制继电器的工作及其模式的切换。具体系统框图如图3.1所示。

六、部分程序展示

软件版本：keil5
注意：逻辑程序和驱动程序分开，分布于main.c和其他.c文件

*******处理函数
*****/
void Manage_function(void)
{	
	if(FIRE == 1)																						//没火灾
	{
		RELAY = 0;
		if(flag_mode == 0)																		//循迹模式
		{
			if(distance_value > 30)
			{
				if(infrared_l)                   									//如果左红外对管检测到黑线
				{			
					flag_direction = 5;
				}
				else if(infrared_r)                 							//如果右红外对管检测到黑线
				{
					flag_direction = 3;
				}
				else
					flag_direction = 4;															//小车正常					
			
				if(distance_value < 50 )    											//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警
				{
					 if(time_num % 2 == 0)
					 {
							BEEP = ~BEEP;
					 }
				}	 
				else
				{
					BEEP = 0;
				}
			}
			else 																								//当检测到障碍物距离小于等于30cm时，自动停车，直到障碍物移除						
			{
				flag_direction = 1;	
				BEEP = 0;
			}
		}	
		else                                  								//蓝牙控制时
		{		
			if(distance_value < 50 && distance_value > 30)     	//当检测到障碍物距离小于50cm大于30cm，蜂鸣器报警，当检测到障碍物距离小于等于30cm时，右转避开障碍物
			{
				if(time_num % 2 == 0)
				{
					BEEP = ~BEEP;
				}
			}
			else if(distance_value <= 30)
			{
				flag_direction = 3;	
				motor_speed = 20;
				Delay_ms(200);	
				flag_direction = 4;
				distance_value = Hcsr04_GetDistance(25);					//获取距离值
				BEEP = 0;
			}		
			else
			{
				BEEP = 0;		
			}
		}
	}
	else																										//发生火灾,停车灭火
	{
		BEEP = 0;
		RELAY = 1;
		flag_direction = 1;
	}	
}