ESP-IDF中的电源管理算法允许动态调整CPU和APB频率，进入Light-sleep模式以降低功耗。应用程序通过管理锁控制功耗，启用电源管理可能增加中断延迟。动态调频和light-sleep模式由esp_pm_configure()配置，低功耗模式包括light-sleep和deep-sleep，可由定时器、触摸检测、GPIO、UART等中断源唤醒。ULP协处理器在Deep-sleep时执行低功耗任务，其编程使用汇编语言。
电源管理
ESP-IDF中集成的电源管理算法可以根据应用程序组件的需求，调整外围总线 (APB) 频率、CPU 频率，并使芯片进入 Light-sleep 模式，尽可能减少运行应用程序的功耗
应用程序组件可以通过创建和获取电源管理锁来控制功耗
编译时可使用CONFIG_PM_ENABLE选项启用电源管理功能
电源管理配置
（摘自官网）启用电源管理功能将会增加中断延迟。额外延迟与多个因素有关，例如CPU频率、单/双核模式、是否需要进行频率切换等（CPU 频率为 240 MHz 且未启用频率调节时，最小额外延迟为 0.2 us；如果启用频率调节，且在中断入口将频率由 40 MHz 调节至 80 MHz，则最大额外延迟为 40 us）
应用程序可以通过调用esp_pm_configure()函数启用动态调频（DFS）功能和自动light-sleep模式。
通过esp_pm_config_esp32_t结构体来设置相关参数，如下所示
struct esp_pm_config_esp32_t//pm代表power management
{
int max_freq_mhz;//最大CPU频率，也就是获取ESP_PM_CPU_FREQ_MAX锁后使用的频率，单位MHz
int min_freq_mhz;//最小CPU频率，也就是获取ESP_PM_APB_FREQ_MAX锁后使用的频率，单位MHz，可设置为晶振频率值或晶振频率除以一个整数，但是需要注意10MHz是生成1MHz的REF_TICK默认时钟所需的最小频率
bool light_sleep_enable;//当未获得任何管理锁时，决定系统是否需要自动进入light-sleep状态
}
电源管理锁与管理算法
应用程序可以通过获取或释放管理锁来控制电源管理算法
ESP32 支持下表中所述的三种电源管理锁。
| 电源管理锁 | 描述 |
|---|---|
| ESP_PM_CPU_FREQ_MAX | 请求使用esp_pm_configure将CPU频率设置为最大值。ESP32可以将该值设置为 80 MHz、160 MHz 或 240 MHz。 |
| ESP_PM_APB_FREQ_MAX | 请求将APB频率设置为最大值，ESP32支持的最大频率为80MHz |
| ESP_PM_NO_LIGHT_SLEEP | 禁止自动切换至Light-sleep模式 |
如果没有获取任何管理锁，调用esp_pm_configure()将启动Light-sleep模式
Light-sleep模式持续时间由以下因素决定：1.处于阻塞状态的FreeRTOS任务书；2.高分辨率定时器API注册的计数器数量
动态调频和外设驱动
启用动态调频后，APB频率可在一个RTOS滴答周期内多次更改。有些外设不受APB频率变更的影响，但有些外设可能会出现问题
UART、LEDC、RMT不受APB频率变更的影响
SPI master、I2C、I2S、SDMMC可以感知动态调频并在调频期间使用ESP_PM_APB_FREQ_MAX锁
启用SPI slave、以太网、wifi、蓝牙、CAN时，将占用ESP_PM_APB_FREQ_MAX锁
MCPWM、PCNT、Sigma-delta、Timer Group无法感知动态调频，需要应用程序自行获取、释放管理锁
ESP32 在内置Deep-sleep低功耗模式、RTC外设和ULP协处理器的支持下，可以满足多种应用场景下的低功耗需求
（ULP协处理器见最后部分）
低功耗模式
ESP32可以进入light-sleep和deep-sleep模式，还能进入一个用于相对较低功耗运行的modem-sleep模式
注意：进入低功耗模式前，应用程序必须关闭wifi和蓝牙设备，如果需要维持wifi连接，应当使用modem-sleep模式，在这个模式下当需要wifi驱动执行时系统会自动唤醒来维持wifi连接
light-sleep
CPU暂停运行，wifi/蓝牙基带和射频关闭。RTC、ULP运行，任何唤醒事件都会唤醒芯片
在light-sleep模式下，数字外设、大部分内存和CPU都会被停用（停用时钟），电源功耗也会降低，从light-sleep模式下唤醒后外设和CPU会接回时钟源并继续工作，他们的外部状态会被保存
这个模式可以理解为电脑的挂起休眠
deep-sleep
CPU、大部分外设掉电，wifi/蓝牙基带和射频关闭，进有RTC、ULP运行，wifi和蓝牙连接数据被转移到RTC内存中。仅有一部分中断源会唤醒芯片
deep-sleep模式下，由APB_CLK时钟提供是时钟源的CPU、大部分内存和所有数字外设都会掉电；只有片上RTC控制器、RTC外设、ULP和RTC内存会被保留电源
这个模式可以理解为电脑的断电休眠
Deep-sleep模式下支持从以下唤醒源触发的设备唤醒
- 定时器
- touchpad
- Ext(0)：RTC IO中某个指定GPIO满足指定电平即唤醒
- Ext(1)：RTC IO中某些指定GPIO同时满足指定电平才能唤醒
- ULP协处理器
睡眠唤醒源可以在进入light-sleep或deep-sleep之前的任何时间设置
特别地，应用程序可以调用esp_sleep_pd_config()函数来让RTC外设和RTC内存掉电
设置好中断源后可以使用esp_light_sleep_start()和esp_deep_sleep_start()来进入睡眠模式
中断源
使用esp_sleep_disable_wakeup_source()来停用某个已经设置的中断源
设置中断源的方法如下
定时器
RTC控制器自带一个能够在预定义时间后进行唤醒的定时器
这个换新模式不需要在睡眠期间为RTC外设或RTC内存上电
使用esp_sleep_enable_timer_wakeup()使能这个功能
触摸检测
RTC IO模块包括了一套触摸传感器中断触发唤醒的逻辑，需要在MCU进入睡眠之前配置好触摸中断唤醒
只有在RTC外设没有被强行上电的时候才能使用这个唤醒模式
使用esp_sleep_enable_touchpad_wakeup()函数来使能这个中断源
特定外部引脚
RTC IO模块包括了一套GPIO触发唤醒的逻辑。如果这个中断源被使能，RTC外设需要保持上电状态。因为RTC IO模组在这个模式中被使能，中断上拉或下拉电阻也会被使用到，它们需要通过rtc_gpio_pullup_en()和rtc_gpio_pulldown_en()函数设置
调用esp_sleep_enable_ext0_wakeup()函数来使能这个中断源
此外，也可以使用多个GPIO同时触发唤醒
配置API如下
esp_sleep_pd_config(ESP_PD_DOMAIN_RTC_PERIPH, ESP_PD_OPTION_ON);//开启特定GPIO唤醒
gpio_pullup_dis(gpio_num);//配置gpio_num为上拉
gpio_pulldown_en(gpio_num);//配置gpio_num为下拉
rtc_gpio_isolate(gpio_num);//配置gpio_num为高阻态
rtc_gpio_deinit(gpio_num);//使用这个函数来取消配置引脚
rtc_gpio_isolate()可以用于防止进入休眠后由GPIO产生的额外功耗
ULP协处理器
可以使用esp_sleep_enable_ulp_wakeup()来启用ULP协处理器指令唤醒
GPIO
除了特定的外部引脚触发唤醒，还可以在light-sleep下使用gpio_wakeup_enable()来设定任意GPIO的高/低电平触发唤醒
在进入睡眠模式之前使用esp_sleep_enable_gio_wakeup()来使能该唤醒源
UART
在light-sleep下可以使用esp_sleep_enable_uart_wakeup()来启用UART触发唤醒
若开启该触发源，当睡眠状态的ESP32收到来自外部设备的UART输入的数个上升沿时，会自动唤醒，该上升沿数目可以用uart_set_wakeup_threshold()函数配置；在这个触发信号被接收之前，所有信息不会被接收——这就意味着外部设备需要发送额外的字符给ESP32来让它唤醒
modem-sleep
CPU运行、可配置时钟，wifi/蓝牙基带和射频关闭，但会维持wifi连接
RTC外设
RTC外设不仅包括RTC，还包括了片上温度传感器、ADC、RTC-GPIO和touchpad外设
ULP协处理器
ULP（Ultra Low Power超低功耗）协处理器是一种简单的有限状态机（FSM）。在主处理器处于Deep-sleep深度睡眠模式时，它可以使用ADC、温度传感器和外部IIC传感器执行测量操作。ULP协处理器可以访问RTC慢速内存区域（RTC_SLOW_MEM）及RTC_CNTL、RTC_IO、SARADC等外设寄存器。ULP协处理器使用32位固定宽度的指令、32位内存寻址，配备4个16位通用寄存器
ULP协处理器编程
ULP协处理器代码是用汇编语言编写的，并使用binutils-esp32ulp工具链进行编译
开发环境被集成到ESP-IDF中
编译方法如下：
-
ULP代码必须导入到一个或多个.S扩展文件中，源文件必须放在组件目录中一个独立的目录（如ulp/）
-
注册后从组件CMakeLists.txt中调用ulp_embed_binary，示例如下
... idf_component_register() set(ulp_app_name ulp_${COMPONENT_NAME}) set(ulp_s_sources ulp/ulp_assembly_source_file.S) set(ulp_exp_dep_srcs "ulp_c_source_file.c") #二进制文件命名 ulp_embed_binary(${ulp_app_name} "${ulp_s_sources}" "${ulp_exp_dep_srcs}") # 导入二进制文件 -
使用常规方法编译应用程序，ULP程序会被自动生成
构建系统的内部编译步骤如下：
- 通过C预处理器运行每个.S文件，生成依赖文件和经过预处理的程序集文件
- 运行汇编器进行编译
- 通过C预处理器运行链接器脚本模板（位于components/ulp/ld目录）
- 将目标文件链接到.elf输出文件
- 将elf中的内容转储为.bin二进制文件
- 使用esp32ulp-elf-nm工具在elf文件中生成全局符号列表
- 创建LD导出脚本和头文件
- 将生成的二进制文件添加到要嵌入应用程序的二进制文件列表中
总体过程和在mcu中嵌入二进制格式的其他文件类似，只是多出了编译的几步
使用ULP程序
在ULP程序中定义的全局符号也可以在主程序中使用
如果要从主程序访问ULP程序变量，应先使用include语句包含生成的头文件，这样就可以像访问常规变量一样访问ulp程序变量
注意：ULP程序在RTC内存中只能使用32位字的低16位，因为寄存器是16位的并且不具备从字的高位加载的指令
主应用程序需要调用ulp_load_binary函数将ULP程序加载到RTC内存中，然后调用ulp_run函数启动ULP程序。ULP协处理器由定时器启动，而调用ulp_run则可启动此定时器，定时器为RTC_SLOW_CLK的Tick事件计数（默认情况下，Tick由内部150 KHz晶振器生成）。一旦定时器为所选的SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG寄存器的Tick事件计数，ULP协处理器就会启动，并调用ulp_run的入口点开始运行程序。程序保持运行，直到遇到halt指令或非法指令。一旦程序停止，ULP协处理器电源关闭，定时器再次启动。
使用 SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG 寄存器 (x = 0…4) 设置 Tick 数值。第一次启动 ULP 时，使用 SENS_ULP_CP_SLEEP_CYC0_REG 设置定时器 Tick 数值，之后，ULP 程序可以使用 sleep 指令来另外选择 SENS_ULP_CP_SLEEP_CYCx_REG 寄存器
汇编指令集参考
ESP32与ESP32S2的汇编指令集并不相同，详情参考官网即可
汇编大同小异，下面给出几个常见的指令
| 指令 | 说明 |
|---|---|
| NOP | 空指令 |
| SUB R1,R2,R3 | R1=R2-R3 |
| AND R1,R2,R3 | R1=R2&R3 |
| OR R1,R2,R3 | R1=R2|R3 |
| LSH R1,R2,R3 | R1=R2<<R3 |
| RSH R1,R2,R3 | R1=R2>>R3 |
| MOVE R1,R2 | R1=R2 |
| ST R1,R2,k | MEM[R2+k]=R1 |
| LD R1,R2,k | R1=MEM[R2+k] |
| JUMP R1 | 跳转到R1所在地址 |
| HALT | 协处理器停机 |
| WAKE | 协处理器唤醒 |
| SLEEP k | 协处理器睡眠k个时间单位 |
| REG_RD Addr,HIGH,LOW | 读外设寄存器地址为Addr从LOW到HIGH的内容 |
| REG_WR Addr,HIGH,LOW,Data | 将Data写入外设寄存器地址为Addr从LOW到HIGH的内容 |
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