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apollo
文章平均质量分 70
vigigo
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM14讲之第五讲--像素坐标系、畸变、双目相机深度求解
像素坐标系由相似三角形的定义可得:这是相对于成像平面的坐标变化,我们实际上所得到的图片还要经历一层成像平面到像素平面的变换,实际上就是相差了一个缩放和原点的平移。如此我们定义:u为横轴向右与x轴平行,v为纵轴向下与y轴平行。代入可得化为矩阵表示形式:我们把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵(Camera Intrinsics) K。Z代表一张图片对于我的相机的垂直距离,所以需要深度图来估计,如RGB-D。畸变径向畸变透镜自身的形状对光线传播的影响所产生的误差。这类畸变可以原创 2021-12-03 17:40:16 · 3251 阅读 · 0 评论 -
Apollo6.0安装教程
参照Apollo官网的介绍,在安装过程中遇到的一些问题,以及解决方法的记录。一、安装linux系统作者是双系统,Ubuntu18。使用的是ventoyU盘安装修改默认源,方法很多,不再做介绍了sudo apt install wine安装wine包,我这里是校园网,登录程序是exe的,这个包可以运行一些较小的exe包,防止断网的情况。安装sougoupinyin, 教程参见官网,有很详细的教程更新一下sudo apt update && sudo apt upgrade二、原创 2021-10-29 16:39:17 · 981 阅读 · 0 评论