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做个备份mv /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bakecho挨着写入echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse" >> /etc/apt/sources.listecho "deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restri
2022-01-27 21:03:31
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原创 slam14讲第10.2讲-BA与图优化
BA的求解首先来看观测方程产生的整流流程可以列写关于此次观测的误差：然后，以最小二乘的角度来考虑，把其他时刻的观测量也考虑进来，我们可以给误差添加一个下标。设 zij 为在位姿 ξi 处观察路标 pj 产生的数据，那么整体的**代价函数（Cost Function）**为：对这个最小二乘进行求解，相当于对位姿和路标同时作了调整，也就是所谓的 BA。上述代价函数的计算定义优化变量x = [ξ1; : : : ; ξm; p1; : : : ; pn]T :即上方代价函数的自变量。最终得到
2022-01-17 11:25:49
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原创 slam14讲第八讲-光流法和直接法
VO视觉里程计之光流法、直接法为什么引入？1、关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中， SIFT 目前在 CPU 上是无法实时计算的，而 ORB 也需要近 20 毫秒的计算。如果整个 SLAM 以 30 毫秒/帧的速度运行，那么一大半时间都花在计算特征点上。2、对于稠密的直接法和光流法来说，他们保留了所有的像素点，但是对于特征点法来说，仅仅使用了有限的关键点，丢失了大部分可能有用的信息。3、对于特征丢失的图像，如渐变图，如一堵白墙，往往特征点无法提取，从而特征点法失效。那为了解决以上问题，提出了光
2022-01-05 23:54:48
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原创 git@gitee.com: Permission denied (publickey).
如果你的问题是还没有生成ssh公钥的话，参照gitee或者github的官方文档gitee生成、添加ssh公钥如果你的问题是你明明添加了公钥，却总是出现git@gitee.com: Permission denied (publickey).问题回顾一下是不是在运行ssh-keygen -t ed25519 -C "xxxxx@xxxxx.com"命令的时候没有加上sudo权限，因为git clone的时候需要创建新目录，所以我们一般运行git clone的时候都会加上sudo的权限。如果你clone
2021-12-22 11:17:13
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原创 SLAM14讲7.3讲--对极约束、本质矩阵、单应矩阵
7.3.1 对极约束在7.1章节中，我们得到了帧间图像之间匹配关键点的结果。迎面而来的问题就是如何在已知匹配特征点的情形下估计出相机运动。7.3讲了单目相机中，如何解决这个问题的方法：2D-2D对极几何。7.3.1引出概念，对极约束。所谓对极几何约束，即是：在特征匹配的前提下，两匹配点的射线必然产生且只会产生一个交点。正因这样的约束关系，当我们已知两点像素坐标时，必然能推导出相机运动。推导过程7.3.2 本质矩阵什么是本质矩阵？数学符号是E，就是上面的E=t^R。这里我们已知P1，P2的前提
2021-12-20 15:23:54
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原创 SLAM14讲第7.1讲--特征点匹配
在第5.1章双目相机中，我们知道，如果已知视差的情况下，可以得出深度信息。但是其中涉及一个问题。怎么可以得到视差？我们分析可知，我们需要得到相匹配的像素点，才可以得到视差。于是在这一节，引出概念：特征点匹配。 这个事情也是运动状态估计的前提。在SIFT算法中，特征点分为两块：关键点和描述子。提取关键点和计算描述子关键点是指该特征点在图像里的位置，有些特征点还具有朝向、大小等信息。描述子通常是一个向量，按照某种人为设计的方式，描述了该关键点周围像素的信息。关键点（特征点的提取）选取什么样的点作为关键点
2021-12-16 19:57:14
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原创 ORB-SLAM2全相关库安装方法
一、 Install g++ with compilerMinGWVScodeClion,if your system is ubuntu18.04,you can see my related blogInstall g++ with compiler二、 Install relative packages(Need compile)Eigen(http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page)i. sudo apt-get i
2021-12-13 10:22:09
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原创 SVLsimulator与apollo6.0联合仿真
放几个很重要的网址Apollo开发者平台SVL地图、车辆store and library2021不同于2020.5版本，除了支持的地图和车辆更多了，他的交互方式也发生了变化，从应用连接的方式变成了类似于jupyter的网页交互的方式，可视化程度更强了。SVL PythonAPI...
2021-12-07 19:44:50
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原创 git clone大文件
经过尝试后最有效的方法选择需要的分支分段克隆sudo git clone -b v6.0_edu https://gitee.com/ApolloAuto/apollo.git --depth 1cd apollogit fetch --unshallow
2021-12-06 15:23:37
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原创 SLAM14讲之第五讲--像素坐标系、畸变、双目相机深度求解
像素坐标系由相似三角形的定义可得：这是相对于成像平面的坐标变化，我们实际上所得到的图片还要经历一层成像平面到像素平面的变换，实际上就是相差了一个缩放和原点的平移。如此我们定义：u为横轴向右与x轴平行，v为纵轴向下与y轴平行。代入可得化为矩阵表示形式：我们把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵（Camera Intrinsics） K。Z代表一张图片对于我的相机的垂直距离，所以需要深度图来估计，如RGB-D。畸变径向畸变透镜自身的形状对光线传播的影响所产生的误差。这类畸变可以
2021-12-03 17:40:16
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原创 SLAM14讲第四讲--李群、李代数
李群对于这种只有一个运算的集合，我们把它叫做群。在slam中有两种群：特殊正交群 SO(3)、特殊欧氏群 SE(3)。图中R表示旋转矩阵李代数SO(3)推导过程这里不赘述，详见式4.5~4.10。ф就是SO(3)的李代数so(3)中的向量表示形式。特别注意，李代数ф^是一个反对称阵。SE(3)特别注意，fai就是so(3)中的ф，rou表示的位移，为一个(3,1)的向量。李括号这个概念在第四章中并未使用到，只在BCH公式近似形式推导中有所使用，这里仅给出表达式。指数映射
2021-11-25 20:43:36
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原创 SLAM14讲第3讲第七题
#include <iostream>#include <cmath>#include <typeinfo>using namespace std;// eigen#include <vector>#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Geometry>// NumCpp#include "NumCpp.hpp"int main() {// Eigen::Vector
2021-11-20 20:10:12
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原创 ubuntu18.04 install pangolin and possible questions
1. 按照文档要求编译和安装Pangolinuse pangolin: slambook/3rdpart/Pangolin or download it from github:sudo git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin /pangolininstall dependency for pangolin (mainly the OpenGL): sudo apt-get install libglew-devcompile
2021-11-20 15:31:04
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原创 SLAM学习之Eigen基础矩阵表示
#include <Eigen/Core>#include <Eigen/Dense>• 旋转矩阵（3 × 3）： Eigen::Matrix3d。• 旋转向量（3 × 1）： Eigen::AngleAxisd。• 欧拉角（3 × 1）： Eigen::Vector3d。• 四元数（4 × 1）： Eigen::Quaterniond。• 欧氏变换矩阵（4 × 4）： Eigen::Isometry3d。• 仿射变换（4 × 4）： Eigen::Affine3d。
2021-11-19 19:44:12
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原创 Linux--Clion安装
IDE下载官网下载下载完成后解压 sudo tar -zxvf filename.tar.gz -C 解压目录IDE使用进入到clion/bin目录，sudo ./clion.sh，之所以使用sudo启动，是因为有些编译插件的调用需要提权。我目前只知道这样做可以顺利运行，如有大佬另有指导，请私聊我。IDE激活1、学生激活，参见JetBrains的学生优惠，可以免费激活2、非学生激活登录账号后选择使用（未登录是不会显示的）激活方法使用插件激活，核心是不断重置试用时间，参见https://
2021-11-11 21:20:35
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原创 Apollo6.0安装教程
参照Apollo官网的介绍，在安装过程中遇到的一些问题，以及解决方法的记录。一、安装linux系统作者是双系统，Ubuntu18。使用的是ventoyU盘安装修改默认源，方法很多，不再做介绍了sudo apt install wine安装wine包，我这里是校园网，登录程序是exe的，这个包可以运行一些较小的exe包，防止断网的情况。安装sougoupinyin， 教程参见官网，有很详细的教程更新一下sudo apt update && sudo apt upgrade二、
2021-10-29 16:39:17
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原创 使用python做一个简单的WiFi连接监控，都有谁连上了我的wifi？
思路：轮询：利用同一wifi下ip可被查询的特性，当有人链接上wifi时，进行主机判断。第一步 （cmd可行性分析）for /L %i IN (1,1,254) DO ping -w 1 -n 1 192.168.0.%i第二步arp -a 第三步，通过python运行cmd，arp -a 获取目录def get_macs(): # 运行cmd控制窗口，输入“arp -a”，并将内容传递到res中 res = os.popen("arp -a") # 读取res数据
2021-08-21 15:29:44
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原创 基于docker的tensorflow镜像的初始化（含jupyterlab配置、必要库安装）
windows安装镜像docker run -it -p 8888:8888 -v 本地:容器 tensorflow/tensorflow:nightly-gpu-jupyter安装vimapt-get install vim -y安装必要的工具pip install jupyterlab
2021-07-30 00:13:42
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原创 兴趣--基于while和for循环的平方根倒数算法（非0x5f3759df型）
python代码class Solution_2(): def sqrl(self, num): num = float(num) i = True t = 1 while i: if (t+1)**2 > num: s = 0.1 n = num x, y, x_b = t, t, t
2021-07-24 21:57:18
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原创 单片机_MFRC522射频模块使用方法(含代码)
MFRC522射频模块使用方法本文只讲解MFRC522射频模块使用方法（下文简称522模块），不包含原理说明，原理下篇~一、管脚解释522模块总共有8个引脚，除去复位、GND接地、3.3V电源、NC端悬空、SCK时钟端，剩余3个引脚，起数据作用。二、连接方法这里主要使用IIC的方法，相信写过IIC的同学都很熟悉这段代码。不熟悉也没关系，后文会附上52单片机的LCD1602显示UID的实现代码，包含UART测试代码。显而易见，通过总线办法读取数据只需要依照手册写代码就可以读出来，这里官方提供了
2021-05-12 22:39:07
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原创 ERROR: No matching distribution found for PIL
尬了…模块名字错了pip install pillow成功引入！
2021-05-07 18:06:57
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原创 模型--vgg16.npy下载
太多人的百度云失效了，我来备个份，用者自取。链接：https://pan.baidu.com/s/1n0L9mt07fLjVg-tEGzKdvA提取码：cc4x
2021-05-07 16:46:15
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原创 52单片机（二）-7seg-cc
ProteusKEIL#include <reg52.h> //51头文件#include <intrins.h>#define uchar unsigned char //宏定义#define uint unsigned int //宏定义sbit LED1 = P1^0; //位定义LED1硬件接口uchar i; //申明循环计数变量uchar temp[] = {0x3F, //"0" 0x06, //"1"
2021-05-07 12:58:49
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原创 52单片机（一）-点亮一个LED
开始做一个‘大项目’！！！我打算从一个LED开始更新，即写代码也画图，建立一个完整的包含Proteus的项目的学习包。每天一个，一直到成品项目，具体做什么成品，看有什么需要吧。Proteus图KEIL#include <reg52.h> //51头文件sbit LED1 = P1^0; //位定义 LED1硬件接口sbit submit = P0^0;void main(){ LED1 = 1; //拉低IO点亮LED1 while(1){ if(submit =
2021-05-06 23:02:07
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原创 52单片机制作打卡考勤+测温一体系统（含后端管理平台）
52单片机制作打卡考勤+测温一体系统（含后端管理平台）技术要求python+flask+tcp基础（管理系统后端代码）angular（管理系统前端代码）C基础（单片机代码，主要涉及：iic，tcp，lcd1602总线，串口，中断）数据库MySQL重要！！！！运行前先建库！！！！一些小建议！！！！这篇文章对初学者可能会有些麻烦，因为我很多代码没有注释，所以如果你是初学python 的话，建议先看我另一篇有关于pygame模块写一个2D迷宫游戏的列子；如果你是初学单片机，建议可以先看我的有
2020-07-17 21:49:40
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原创 有关于ETH-01串口以太网模块的使用详情
历史背景这篇文章主要记录了我在使用ETH-01模块（以下简称模块）的时候遇到的问题，开始一直打算使用http协议发送报文，相信正在使用模块的小伙伴也会发现很困难，过程相当复杂，是因为模块是tcp链接，你使用tcp链接你会发现直接就监听到了，看到这里的的某些小伙伴应该就有解决方案了（狗头）这篇文档文末分享，你所看到的上位机已连接，采用的就是tcp端口监听的方法上位机工具文末分享正文首先将你的模块连接在同一局域网下，使用网络配置工具配置好，工具如下设置好端口ip后，这些文档中都有讲到，按做就行了
2020-06-29 18:23:00
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原创 爬南航研究生院题库
上图！直接下载文件zip，链接：没有链接，py代码，改一下第三行的保存路径，运行一下，okhttps://vigigo.lanzous.com/b015ds4gd密码:dezu
2020-04-23 09:45:37
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原创 Flask CORS跨域问题
参考文档链接1 链接2 链接三解决方法，大致两种@cross_origin装饰器CORS函数pip install flask_cors@app.route("/")@cross_origin()app = Flask(name)cors = CORS(app, resources={r"/": {“origins”: ""}})route_api= Blue...
2020-03-25 11:08:00
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原创 AT89C51单片机制作密码锁，真的很详细了
AT89C51单片机制作一个密码锁设计一个基本实现密码锁功能的程序开发，作者实测实物有效，且在后来添加了红外功能，其再次可开发性是很好的。采用模块式编程，易懂易理解，作者大二写的，所以可以用作课程设计。所需基础...
2019-11-09 11:36:18
7671
8
原创 mysql访问错误：10061
通过cmd登录mysql错误，或则访问被拒绝第一种可能先去服务（计算机管理里面）看看自己装了几个MySQL，装的什么版本，目前比较稳定的版本5.7。首先卸载掉所有的MySQL，记住是完全卸载。步骤包含几部分：1、卸载MySQL2、删除服务（sc delete mysql）3、删除MySQL相关注册表信息 CTRL+R regedit4、删除C:\Program Files (x86)目...
2019-11-07 23:15:55
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原创 Python--基于Pygame的迷宫游戏教程，给二次开发留了很大空间
Python--基于Pygame的迷宫游戏的开发教程这个游戏是作者大四写的，在写的时候留了很大的二次开发空间，大部分功能都是采用面向函数设计的，所以如果读懂了，二次开发起来应该很快。优化一下界面，做做二次开发，再自己画个2D像素图，理论毕业设计~
2019-11-05 22:44:30
11084
6
RC522射频模块资料（含案列代码）
2021-05-12
ETH-01网络模块分享.zip
2020-06-29
键值存储 - 副本.zip
2019-11-09
MazeGame.zip
2019-11-05
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